[发明专利]双串联弹性驱动器

权利要求书

1、一种双串联弹性驱动器，它包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，其特征是：推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有穿在导向杆上的孔，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧套在推杆上，每根推杆上的弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧和硬弹簧串联且软弹簧与硬弹簧之间设置有垫片，软弹簧靠近弹簧挡板且一端与弹簧挡板相连，硬弹簧靠近弹簧驱动板且一端与弹簧驱动板相连。

2、根据权利要求1所述的双串联弹性驱动器，其特征是：所述的驱动器是伺服电机，所述的驱动杆是丝杠，伺服电机的输出轴通过连轴器与丝杠连为一体，所述的弹簧驱动板的中间是与丝杠相配合的螺母。

3、根据权利要求1所述的双串联弹性驱动器，其特征是：所述的驱动器是液压缸，所述的驱动杆是柱塞推杆，液压缸的输出杆通过连接器与柱塞推杆相连，柱塞推杆与弹簧驱动板相连。

4、根据权利要求1、2或3所述的双串联弹性驱动器，其特征是：两根导向杆与两根推杆交错排布。