[发明专利]蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法

权利要求书

1、一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法，其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态；各关节点的位置分别为：B点为机械臂的末端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾末端点，其特征是：首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θ_i(i＝1，2，3，4，5，6)。

2、根据权利要求1所述的蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法，其特征是：所述的通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标的方法是：B，C，D的坐标通过安装过程的正解直接得到，

各点坐标变换关系如下：

其中(px，py，pz)为手末端点相对于坐标原点即世界坐标系原点的位置，45°，50°为机械臂推进装置轴线亦即第六关节轴线与挡板面和管板面的夹角，L1、L2分别为机械臂BC、CD关节间的长度，α₁为第六关节的转角，M1，M2，M3，M4，M5，M6为齐次矩阵，各齐次矩阵如下所示：

M1=100px010py001pz0001]]>

M4=10000100001-L00001]]>

M5=-cα1-sα100sα1cα10000100001]]>M6=10000100001-L10001]]>

设O点齐次坐标为P:(0001),]]>则有

B：M₁·M₂·M3·P

C：M₁·M₂·M₃·M₄·P

D：M₁·M₂·M₃·M₄·M₅·P。