[发明专利]水下机械手上臂

权利要求书

1、一种水下机械手上臂，由上臂框架[1]、肩关节俯仰转动轴[2]、活塞杆联接铰座[3]、液压缸活塞杆联接轴[4]、第一液压缸[5]、液压缸底端联接轴[6]、液压缸底端联接轴[7]、液压缸活塞杆联接轴[8]、肘关节俯仰转动轴[9]和第二液压缸[10]组成，其特征是：上臂框架[1]通过肩关节俯仰转动轴[2]与肩关节相联接，并通过肘关节俯仰转动轴[9]与前臂相联接；第一液压缸[5]的底端联接在上臂框架[1]空腔内的液压缸底端联接轴[6]上，第一液压缸[5]的活塞杆端通过肩关节上的活塞杆联接铰座[3]上的液压缸活塞杆联接轴[4]相联接；第二液压缸[10]的底端与上臂框架[1]空腔内的液压缸底端联接轴[7]联接，第二液压缸[10]的活塞杆端与前臂上的液压缸活塞杆联接轴[8]联接。

2、根据权利要求1所述的水下机械手上臂，其特征是：第一液压缸[5]和第二液压缸[10]相对于上臂框架[1]的中心线呈对称分布，第二液压缸[10]底端安装在第一液压缸[5]底端的上方。