[发明专利]单滑道套筒机械手

权利要求书

1.一种单滑道套筒机械手，其特征是：它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。

2.根据权利要求1所述的单滑道套筒机械手，其特征是：所述的手爪是猫爪式结构，它包括凸轮、舵机联轴器、舵机、两对称弧形带槽爪片和爪片尖端拉紧的弹性材料，两对称弧形带槽爪片的一端通过转动销与机械手臂末端相连，另一端连接弹性材料，舵机安装在机械手臂上，舵机通过舵机联轴器与凸轮相连，凸轮位于两爪片之间。

3.根据权利要求1或2所述的单滑道套筒机械手，其特征是：所述的机械手臂为折叠式结构。

4.根据权利要求1或2所述的单滑道套筒机械手，其特征是：所述的机械手臂为伸缩式结构。