[发明专利]自动导引车分布式测控装置及停车定位控制方法

权利要求书

1.一种自动导引车分布式测控装置，包括车体，车体底部设有第一导向轮(12)、第二导向轮(41)、第一驱动轮(20)、第二驱动轮(31)，车体内设有驱动电机(23)，直流驱动电机(23)与无极变速箱(28)、驱动电机控制器(26)相连接，其特征在于在车体内设有工控机(25)，工控机(25)内设有图像采集卡(32)和串口扩展卡(33)，图像采集卡(32)通过视频电缆与彩色CCD摄像机(9)连接，串口扩展卡(33)通过RS232多分支连接电缆分别与车体内的驱动控制器(26)、转向控制器(34)、避障/称重控制器(13)、无线控制器(8)、RFID控制器(39)和操作控制器(18)相连接，各个控制器间通过5条双向的数据I/O线相连接；驱动控制器(26)与速度控制器(24)、旋转编码器(27)相连接，速度控制器(24)与直流驱动电机(23)相连；转向控制器(34)与转角定位器(37)、第一转向指示灯(6)、第二转向指示灯(1)、步进电机控制器(36)相连接，步进电机控制器(36)与步进电机(66)相连接，步进电机(66)通过联动轴(65)与传动齿轮(35)相连接，传动齿轮(35)带动导向齿轮盘(38)，导向齿轮盘(38)与导向轮连接杆(40)相连接，导向轮连接杆(40)与第一导向轮(12)、第二导向轮(41)相连接；避障/称重控制器(13)与第一超声传感器(3)、第二超声传感器(4)、第一测障器(7)、第二测障器(10)、第三测障器(43)、向后倾斜安装的第一光电传感器(22)、第二光电传感器(29)、第一称重传感器(11)、第二称重传感器(21)、第三称重传感器(30)、第四称重传感器(42)、避障报警灯(49)、第一偏移灯(45)、第二偏移灯(46)、第三偏移灯(47)、第四偏移灯(48)和驱动控制器(26)相连接；RFID控制器(39)与RFID读写器(15)相连接；操作控制器(18)与驱动控制器(26)、避障/称重控制器(13)、RFID控制器(39)、第一喇叭(14)，第二喇叭(19)、日光灯(2)、红外接收器、手动按键相连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动导引车分布式测控装置，其特征在于所述的转角定位器(37)包括角度定位杆(59)和上层光电传感器组(60)、下层光电传感器组(61)，角度定位杆(59)垂直导向齿轮盘(38)放置，角度定位杆(59)一端与定位杆支撑架(57)末端相连接，定位杆支撑架(57)通过增高垫片(58)和两个螺栓与导向齿轮盘(38)相连接；环形支架(62)通过固定支架(63)上的固定孔(64)与车体支架相连接，环形支架(62)上设有光电传感器组，光电传感器组由11个光电传感器组成，分为上层光电传感器组(60)和下层光电传感器组(61)两排，分布在导向齿轮盘(38)上下两侧，上层光电传感器组向上倾斜，下层光电传感器组向下倾斜，上层光电传感器组(60)设有六个光电传感器，下层光电传感器组(61)设有五个光电传感器。

3.根据权利要求1所述的一种自动导引车分布式测控装置，其特征在于所述的测障器的前端是接触杆(67)，在接触杆(67)上垂直设有第一顶杆(68)、第二顶杆(76)，第一顶杆(68)设有第一触发螺栓(70)，第一顶杆外套有第一顶杆套(69)，第一顶杆套内设有第一弹簧(73)，在第一顶杆套外部设有第一测障接近开关(71)，在第一顶杆套上开有与第一触发螺栓(70)相当配合的槽口，在第一顶杆套的后端设有第一调节螺栓(74)，在第一顶杆套的侧面设有第一固定支架(72)、第二固定支架(75)；第二顶杆设有第二触发螺栓(78)，第二顶杆外套有第二顶杆套(77)，在第二顶杆套内设有第二弹簧(82)；在第二顶杆套外部设有第二测障接近开关(80)；在第二顶杆套上开有与第二触发螺栓(78)相配合槽口；在第二顶杆套的后端设有第二调节螺栓(83)，在第二顶杆套的侧面设有第三固定支架(79)、第四固定支架(81)。

4.一种使用如权利要求1所述装置的停车定位控制方法，其特征在于由摄像头(9)采集路面图像信息，工控机(25)进行实时图像处理，利用自动调光的方法控制车载光源，当前方出现地面铺设停车符号后，工控机发送射频识别标签读写器(15)的启动信息，进行射频识别标签的探测，同时发送减速指令，车辆缓慢前行，当射频识别标签读写器读到事先将地面信息写入的所需停车标签时，射频识别标签控制器通过I/O数据线控制驱动控制器(26)，车辆再次减速，旋转编码器(27)开始计数，当旋转编码器的输出达到指定值时，由驱动控制器发送停止指令，实现精确停车定位。

5.根据权利要求4所述的一种自动导引车分布式测控装置的停车定位控制方法，其特征在于所述的自动调光的方法：CCD摄像头(9)采集图像，经过工控机计算该图像灰度均值G，如果当前G值和上三帧图像的灰度均值差异大于一定值，表明环境亮度有变化，那么以该均值G为输入，按下式计算：

             L＝a+b/(G+c)

式中a，b，c为可调参数，L是输出。工控机(25)将L数值通过RS232传给操作控制器(18)，操作控制器中的PIC18F452单片机完成数字电位器阻值调节，从而控制通过日光灯(2)的电流，使CCD采集图像达到合适的亮度，实现照明的闭环控制。