[发明专利]弹性铰并联6－UPS六维测力平台

权利要求书

1.一种弹性铰并联6-UPS六维测力平台，由基础平台(1)、加载平台(9)和六个一维测力分支组成，所述六个一维测力分支分为三组分别与基础平台(1)和加载平台(9)相连接，其特征是：每个一维测力分支中含有一体式弹性万向铰链(3)和一体式弹性球铰链(5)，安装在基础平台(1)和加载平台(9)之间的每组一维测力分支之间的夹角为120°。

2.根据权利要求1所述的弹性铰并联6-UPS六维测力平台，其特征是：所述一体式弹性万向铰链(3)的外形为长方体，在其相对的两组侧面上分别加工两个切槽，两个切槽夹角为60°～120°，两组切槽中心面的交线垂直并相交，使长方体成为轴线垂直相交的一体式弹性万向铰；所述一体式弹性球铰链(5)的外形为长方体，在所述长方体的下部或上部相对的两组侧面上分别加工两个切槽，两个切槽夹角为60°～120°，两组切槽中心面的交线垂直并相交，在长方体的上部或下部相对一组侧面上再加工两个切槽，两个切槽中心线间夹角为60°～180°且相交于长方体的截面中心，该组切槽中心面交线的延长线与前两组切槽中心面的交线垂直并相交，在其另一组侧面上还加工两个相互平行的至上述切槽末端的切口，使长方体成为三转动轴线垂直并相交的一体式弹性球铰链(5)。

3.根据权利要求1或2所述的弹性铰并联6-UPS六维测力平台，其特征是：所述的装配式一维测力分支由锁紧螺母(11)、双头螺栓(10)、一体式弹性万向铰链(3)、锁紧螺母(12)、拉压传感器(4)、锁紧螺母(13)、一体式弹性球铰链(5)、锁紧螺母(15)和双头螺栓(14)连接而成；装配式一维测力分支通过紧固螺栓(7)、定位销(8)和上、下定位块(6，2)分别与基础平台(1)和加载平台(9)相连接。

4.根据权利要求1或2所述的弹性铰并联6-UPS六维测力平台，其特征是：所述一维测力分支为整体式一维测力分支(17)是一次加工成型的，其下部为一体式弹性万向铰链(3)，上部为一体式弹性球铰链(5)，中部为长方体结构，在长方体中部外表面贴有应变片(16)作为力敏感元件；整体式一维测力分支(17)通过紧固螺栓(7)和定位销(8)与基础平台(1)和加载平台(9)连接。

5.根据权利要求1或2所述的并联6-UPS六维测力平台，其特征是：所述一维测力分支为内腔整体式一维测力分支(20)是一次加工成型的，其下部为一体式弹性万向铰链(3)，上部为一体式弹性球铰链(5)，中部为长方体结构，在长方体结构的中部加工有中空的腔体，腔体内部两侧表面装有应变片(16)；内腔整体式一维测力分支(20)通过圆柱销(21)分别与固定在基础平台(1)和加载平台(9)上的定位块(6，2)相连接。