[发明专利]基于单目机器视觉的车辆距离测量方法

权利要求书

1、基于单目机器视觉的车辆距离测量方法，包括以下步骤：

1)由单目摄像头获取形状、尺寸已知的标准物体两维的图像信息，并发送至图像处理模块；

2)图像处理模块收到原始图像后，对图像进行去除噪声和增强图像质量的预处理；

3)对预处理后的两维图像进行大范围的搜索，找到符合形状、尺寸已知的标准物体的若干区域作为候选区，然后对这些侯选区域做进一步解析，最后选定一个最匹配的区域作为形状、尺寸已知的标准物体区域，并将其从图像中分割出来；

4)对提取的形状、尺寸已知的标准物体边界特征和形状、尺寸已知的标准物体模板进行倾斜角度校正；

5)根据倾斜校正后的形状、尺寸已知的标准物体图像，根据预先标定的数值，还原其在世界坐标系中的距离，从而得到车辆的距离。

2、根据权利要求1所述的基于单目机器视觉的车辆距离测量方法，其特征在于：在所述预处理中对所述两维图像进行灰度拉伸和直方图均衡化的处理。

3、根据权利要求1所述的基于单目机器视觉的车辆距离测量方法，其特征在于：在所述步骤(3)中，对预处理后的两维图像进行边缘检测法运算；然后采用连通域分析的方法提取形状、尺寸已知的标准物体区域：先对图像进行连通域标记，然后针对每个连通域进行分析，找出每个连通域的最上、最下、最左、最右端坐标。

4、根据权利要求1所述的基于单目机器视觉的车辆距离测量方法，其特征在于：在所述步骤(4)中，采用递归变换的方法对倾斜角度进行校正：首先对提取出的形状、尺寸已知的标准物体边界进行二值化，然后在倾角之间旋转图像，步进为一次一个角度，求出图像的水平投影，计算出每一投影坐标的权值，权值为该水平方向上连续线段的数目，这样所有旋转角度中投影坐标累加权值最大的直线的倾角就是形状、尺寸已知的标准物体方向的倾角；根据此倾角值对形状、尺寸已知的标准物体的倾斜量进行校正。

5、根据权利要求1所述的基于单目机器视觉的车辆距离测量方法，其特征在于：将测量的车辆距离值发送给声光警示显示系统。

6、根据权利要求1～4之一所述的基于单目机器视觉的车辆距离测量方法，其特征在于：所述形状、尺寸已知的标准物体为标准的汽车牌照。

7、根据权利要求1～4之一所述的基于单目机器视觉的车辆距离测量方法，其特征在于：所述单目图像摄取系统为一个CCD或CMOS摄像头。