[发明专利]全天候运行的移动机器人定位系统无效
| 申请号： | 200810042791.9 | 申请日： | 2008-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN101354441A | 公开（公告）日： | 2009-01-28 |
| 发明（设计）人： | 王景川;陈卫东 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01S17/48 | 分类号： | G01S17/48 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 毛翠莹 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 全天候 运行 移动 机器人 定位 系统 | ||
1、一种全天候运行的移动机器人定位系统，其特征在于由近红外全景照明取景装置(1)及具有特征编码格式的参照物(3)组成，其中，近红外全景照明取景装置(1)安装在机器人(2)的顶部，若干个具有特征编码格式的参照物(3)分布于机器人行驶的道路(4)两侧；近红外全景照明取景装置(1)发射的近红外光线(5)照射在具有特征编码格式的参照物(3)上，经参照物(3)反射后的近红外光线(6)回射到近红外全景照明取景装置(1)的摄像机中成像，通过识别、提取不同参照物(3)的特征编码信息，运用三角定位原理确定移动机器人位姿，完成机器人自定位。
2、根据权利要求1的全天候运行的移动机器人定位系统，其特征在于所述近红外全景照明取景装置包括近红外全景照明和近红外全景取景两部分；近红外全景照明部分由照明全景反射器(7)、LED近红外发光源(9)通过上支撑支架(8)固定连接而成，其中照明全景反射器(7)为锥面的反射镜面，LED近红外发光源(9)由供电电源、可发射近红外光的LED阵列及LED控制电路组成；近红外全景取景部分利用连接支架(10)安装于近红外全景照明部分的正下方，由取景全景反射器(11)、近红外摄像机(15)通过下支撑支架(12)固定连接而成，取景全景反射器(11)为双曲面的反射镜面，在近红外摄像机(15)的镜头(13)上安装滤光片(14)。
3、根据权利要求1的全天候运行的移动机器人定位系统，其特征在于所述具有特征编码格式的参照物(3)为圆柱形，由反射光材料与不反射光材料间隔环绕而成，两种材料的间隔排列方式构成黑白特征的编码格式。
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