[发明专利]一种电动助力转向控制方法和系统

权利要求书

1.一种电动助力转向控制方法，基于现有的电动助力转向控制系统EPS控制技术，其特征在于：它采用双微处理器MCU的形式，其中：主MCU控制助力电机工作，从MCU监控主MCU的工作状态，当主MCU工作异常，则由从MCU剥夺主MCU的工作权，取而代之控制助力电机正常工作，构成冗余控制方式，算法步骤如下：

(a)初始化主、从MCU及各端口；

(b)主MCU检测其脉宽调制器PWM工作是否正常，若PWM工作不正常，主MCU向从MCU发送中断信号，从MCU发出指令，主MCU退出工作，由从MCU取代主MCU对助力电机进行控制；

(c)若PWM工作正常，则由从MCU的输入输出I/O接口发送检测信号到主MCU，同时将该I/O接口设为接收方式；

(d)主MCU的I/O接口接收检测信号产生中断，同时将该I/O接口设为发送方式，将接收到的检测信号发回到从MCU，再将该I/O接口设为接收方式；

(e)若从MCU以查询方式接收到主MCU回传的检测信号，且回传信号值正确，则主MCU继续运行，从MCU等待一个时间间隔t后，再向主MCU发送检测信号，重复(c)、(d)、(e)循环；

(f)若从MCU以查询方式未接收到主MCU回传的检测信号，或者接收的回传信号值不正确，则将错误计数器加1；

(g)若错误计数器的数值小于允许连续次数n，则回到步骤(a)初始化主、从MCU及各端口，重新执行后续程序；

(h)若错误计数器的数值大于或等于允许连续次数n，从MCU发出指令，主MCU退出工作，由从MCU取代主MCU对助力电机进行控制。

2.如权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于：所述的时间间隔t为2s；所述的允许连续次数n为5次。

3.一种以权利要求1所述方法工作的电动助力转向控制系统，包括微处理器MCU、助力电机、电机驱动芯片、扭矩传感器、车速传感器、转角传感器、助力电机电流传感器、制动踏板传感器、温度传感器和油门开度传感器，其特征在于：系统具有两个MCU，一个是主MCU，另一个是从MCU；两个MCU的各自输入通道中6个模数转换器A/D分别与同一个扭矩传感器、转角传感器、助力电机电流传感器、制动踏板传感器、温度传感器和油门开度传感器相连；两个MCU的各自输入通道中的增强型捕捉定时器ECT分别与同一个车速传感器相连；两个MCU的各自输出通道中的脉宽调制器PWM分别通过数模转换器与同一个电机驱动芯片相连；两个MCU的各自输出通道中的2个输入输出接口I/O接口分别与同一个电机驱动芯片的控制使能端、电机转向控制端相连；主MCU输出通道中的错误信号输出口与从MCU输入通道中的I/O接口相连；从MCU输出通道中的检测信号输出口、指令输出口分别与主MCU输入通道中的2个I/O接口相连。