[发明专利]一种实现港口自动化码头作业的控制系统及方法

权利要求书

1.一种实现自动化码头设备作业的控制方法，其特征在于，包括：

建立自动化码头作业任务列表，所述任务列表包括任务类型、任务设备、任务起止点信息；

建立码头设备的动作指令，同一码头设备类型的所述每个动作指令具有唯一的ID，执行了这种ID动作指令就驱动设备作出与之相应的动作；

建立自动化码头作业任务的设备作业关系表，每个设备作业关系表与每个自动化码头作业任务相匹配，所述设备作业关系表包括执行所述码头设备动作指令的流程；

读取所述自动化码头作业任务列表并调用与其匹配的设备作业关系表，按设备作业关系表中动作指令流程读取并执行所述动作指令，驱动所述码头设备动作，实现所述自动化码头作业任务，该步骤采用多线程控制，包括主线程控制及辅线程控制，所述辅线程从主线程执行下一设备动作指令时开始执行，主线程读取所述自动化码头作业任务列表，并根据任务列表中的任务类型、任务设备、任务起止点信息调用与其匹配的设备作业关系表，按设备作业关系表中动作指令流程读取所述动作指令，再将所述动作指令发送至相应码头的控制单元，所述控制单元执行动作指令以驱动所述码头设备动作，实现所述自动化码头作业任务，同时还反馈所述动作指令的执行结果，所述动作指令执行成功则继续向码头控制单元发送下一条动作指令，并依次循环，所述动作指令执行失败，则返回失败信息，调用辅线程控制时，所述主线程在发出动作指令前，要先判断该指令命令类型是否存在设备间交互，不存在设备间交互则主线程提前给其余的各码头控制单元发送动作指令以驱动所述各码头设备进行相应的动作，若存在设备间交互则同时调用辅线程控制对下一设备发送指令命令，其中，所述主线程控制流程：步骤1，读取任务列表，任务路径生成后，先检查该任务所涉及的设备是否出错，若出错则输出错误信息，若未出错则从指令序列表中读取一条指令，并分析其设备类型和指令命令；

步骤2，由上述该任务所涉及的设备判断该指令的任务ID是否小于该设备的详细任务请求执行列表中最小的任务ID，若是，则该设备读取下一条指令，若否，则判断该设备是否空闲，空闲则发送指令至控制单元；

步骤3，控制单元返回执行结果，执行结果为成功则读取下一条指令并判断该设备是否空闲且该设备读取的指令不是当前执行任务的第一条指令，若是，则该设备完成这条任务并将该设备从指令序列表中删除，若否，则循环以上步骤2、3。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述码头设备包括岸边起重机、堆场轨道起重机、低架桥起重机、地面平板小车和低架桥平板小车。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述详细任务请求执行列表用于存放该设备将要执行的所有任务的信息，其中包括任务ID。

4.一种实现自动化码头设备作业的控制系统，其特征在于，包括：

数据库，存储码头设备动作指令、自动化码头作业任务列表及其设备作业关系表，所述任务列表包括任务类型、任务设备、任务起止点信息，同一码头设备类型的所述设备动作指令具有唯一的ID，执行了这种ID动作指令就驱动设备作出与之相应的动作，所述设备作业关系表与所述作业任务列表匹配并包括执行所述码头设备动作指令的流程；

控制单元，读取所述作业任务列表并调用与其匹配的设备作业关系表，按设备作业关系表中动作指令流程读取所述动作指令，并按预订规则发送所述动作指令；

执行单元，接收所述控制单元发送的动作指令并执行，驱动所述码头设备动作，实现所述自动化码头作业任务，该单元采用多线程控制的执行单元，包括主线程控制及辅线程控制单元，所述辅线程控制单元从主线程控制单元执行下一设备动作指令时开始执行，主线程控制单元读取所述自动化码头作业任务列表，并根据任务列表中的任务类型、任务设备、任务起止点信息调用与其匹配的设备作业关系表，按设备作业关系表中动作指令流程读取所述动作指令，再将所述动作指令发送至相应码头的控制单元，所述控制单元执行动作指令以驱动所述码头设备动作，实现所述自动化码头作业任务，同时还反馈所述动作指令的执行结果，所述动作指令执行成功则继续向码头控制单元发送下一条动作指令，并依次循环，所述动作指令执行失败，则返回失败信息，调用辅线程控制单元控制时，所述主线程控制单元在发出动作指令前，要先判断该指令命令类型是否存在设备间交互，不存在设备间交互则主线程提前给其余的各码头控制单元发送动作指令以驱动所述各码头设备进行相应的动作，若存在设备间交互则同时调用辅线程控制单元对下一设备发送指令命令。