[发明专利]基于普通电机且具有操作按钮盒的注塑机器人及控制方法

权利要求书

1.一种基于普通电机且具有操作按钮盒的注塑机器人，包括一注塑机本体，该注塑机本体包括有油泵电机，其特征在于，还包括一位于注塑机本体上的机械手、设置于注塑机本体上的用于控制机械手的机械手控制系统以及一用于操作的操作按钮盒，其中：

所述的注塑机本体中的油泵电机采用三相普通电机；

所述的操作按钮盒包括一盒体、位于盒体内的接线端子、固定于盒体前表面的操作面板，以及设置于操作面板上的人机界面、急停按钮、带灯按钮和指示灯；

所述的机械手包括机械手底座、位于机械手底座上的机械手锁紧机构、位于机械手锁紧机构上的气路电路元件、与机械手锁紧机构固定的旋入旋出机构以及与旋入旋出机构垂直固定的上下运动机构，在该旋入旋出机构与上下运动机构之间设置有前后引拔机构，所述的上下运动机构的上端与气路电路元件相连，下端由上至下设置有左右旋转机构以及通用夹紧机构；

所述的通用夹紧机构包括左料杆座、右料杆座、固定于左料杆座上的左连接支架、固定于右料杆座上的右连接支架，所述的左、右连接支架内侧均设置有一活动夹，还包括一设置于右料杆座中部的针型气缸。

2.根据权利要求1所述的基于普通电机且具有操作按钮盒的注塑机器人，其特征在于，所述的操作按钮盒的后表面与一按钮盒挂钩固定，该按钮盒挂钩与一固定于注塑机本体上的按钮盒挂钩支架固定。

3.根据权利要求2所述的基于普通电机且具有操作按钮盒的注塑机器人，其特征在于，所述的按钮盒挂钩呈倒U型挂钩，其U型边一边为长边，另一边为短边，短边与所述的盒体的后表面固定。

4.根据权利要求2所述的基于普通电机且具有操作按钮盒的注塑机器人，其特征在于，所述的按钮盒挂钩支架为一阶梯型板。

5.根据权利要求1所述的基于普通电机且具有操作按钮盒的注塑机器人，其特征在于，所述的人机界面采用触摸屏。

6.一种基于普通电机且具有操作按钮盒的注塑机器人的控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：

步骤S1，启停步骤，控制注塑机本体中的油泵电机，使其在所注塑的产品冷却阶段自动停机，冷却阶段后自动启动，所述的冷却阶段的冷却时间至少为注塑机一个周期工作时间的三分之一以上；

步骤S2，夹紧步骤，控制上下运动机构向下运动使得机械手下行，然后控制活动夹夹紧，夹紧后，将针型气缸锁紧；

步骤S3，引拔向后步骤，将前后引拔机构进行引拔向后操作；

步骤S4，旋出步骤，控制上下运动机构向上运动使得机械手上行，然后通过旋入旋出机构使得机械手旋出；

步骤S5，倒角步骤，通过左右旋转机构进行倒角操作；

步骤S6，松开步骤，控制上下运动机构向下运动使得机械手下行，然后松开针型气缸，最后控制活动夹使其松开；

步骤S7，倒正步骤，控制上下运动机构向上运动使得机械手上行，然后通过左右旋转机构进行倒正操作；

步骤S8，旋入步骤，控制旋入旋出机构使得机械手旋入；

步骤S9，引拔向前步骤，控制前后引拔机构使其进行引拔向前操作，一个循环结束，返回步骤S1。

7.根据权利要求6所述的基于普通电机且具有操作按钮盒的注塑机器人的控制方法，其特征在于，所述的一周期工作时间为20秒，冷却时间为8秒。