[发明专利]轮式机动车数字控制转向的方法及系统

权利要求书

1、一种轮式机动车数字控制转向的方法，其特征是它包括以下步骤：

第一步，采集方向盘转角和车速数字信号并送至数控装置中；

第二步，由数控装置根据所得的车速和转角值及车体参数计算出左右主动轮所需的速差；

第三步，数控装置根据计算所得的速差计算出数控转向驱动器的转速；

第四步，数控转向驱动器以所得的转速驱动转向行星轮系动作；

第五步，转向行星轮系将所得的转向驱动与行进驱动合成，并通过输出轴分配给左右驱动轮，使左右驱动轮对称地一个加速，一个减速，从而实现无侧滑转向，在左右车轮实现差速转向的同时，偏转轮偏转机构延时带动偏转轮转动到与偏转轮前进方向相一致的角度，实现偏转轮的纯滚动；

第六步，如果车速值或方向盘转角值发生变化，则重复第一步～第五步。

2、根据权利要求1所述的轮式机动车数字控制转向的方法，其特征是所述的前轮偏转机构延时是通过在方向盘与前轮偏转机构之间安装弹性环节实现的。

3、根据权利要求1所述的轮式机动车数字控制转向的方法，其特征是所述的转向行星轮系具有2个自由度、2个输入轴、2个输出轴，它能将转向驱动与行进驱动合成并通过输出轴分配给左右驱动车轮；当数控转向驱动器不动时，前进驱动输入使左右车轮同速同向转动，车体直线前进；转向时，数控转向驱动器通过行星轮系与前进驱动合成，使左右车轮对称地一个加速，一个减速，车体由此转向；数控转向驱动器正转反转即可使车体左转右转；数控转向驱动器转快转慢即可改变车体转向快慢，数控转向驱动器以计算所得的速度转动时间的长短决定转向角度的大小，时间的长短由方向盘转向的时间和车速保持时间确定，如果方向盘转角变化或车速变化时自动重新计算新的数控转向驱动器的转速。

4、一种轮式机动车数字控制转向系统，包括作为机动车前进动力源的发动机与变速箱(7)、控制左右车轮同步转动的偏转轮偏转机构(3)和方向盘(6)，其特征是所述的方向盘(6)上安装有转角数字传感器(5)，在主动车轮上安装有速度传感器(8)，转角数字传感器(5)和速度传感器(8)的输出均与车载数控装置(9)相连，车载数控装置(9)的输出之一与转向驱动器(1)的输入相连，转向驱动器(1)的输出与转向行星轮系(2)的一个输入轴相连，转向行星轮系(2)的另一个输入轴与发动机与变速箱(7)的输出轴相连，转向行星轮系(2)的两个输出轴分别与左右驱动车轮相连；方向盘(6)通过一起延时作用的弹性环节(4)与偏转轮偏转机构(3)相连，偏转轮偏转机构(3)分别与左右偏转车轮相连。

5、根据权利要求4所述的轮式机动车数字控制转向系统，其特征是转向行星轮系(2)具有2个自由度、2个输入轴、2个输出轴的行星轮系，它能将转向驱动与行进驱动合成并通过输出轴分配给左右驱动车轮；当转向驱动器(1)不动作时，由发动机与变速箱(7)送来的前进驱动输入使左右车轮同速同向转动，车体直线前进；转向时，由转向驱动器(1)送来的转向驱动通过转向行星轮系(2)与由发动机与变速箱(7)送来的前进驱动合成，使左右车轮对称地一个加速，一个减速，车体实现转向；转向驱动器(1)的正转反转即可使车体左转右转；转向驱动器(1)转多转少即可改变车体转向角度的大小；转向驱动器(1)转快转慢即可改变车体转向快慢。

6、根据权利要求4所述的轮式机动车数字控制转向系统，其特征是转向驱动器(1)为数控驱动器，转向驱动器(1)由数控装置(9)控制，它用于在转弯时驱使左右驱动轮形成转速差，使得左右轮的前后向的驱动力差或阻力差构成车体绕Z轴转动的动力矩。