[发明专利]多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统

权利要求书

1.多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，包括：

工装基座，用以支撑并平衡整个装配系统的稳定性；

工件支承平台，用以陈放所需装配的预装工件；

至少一个支柱垂直于工装基座设定在工件支承平台的空间区域外侧，其上连设有至少一个装配轴，而每一个装配轴进一步地滑动连接有至少两个滑块，且所述的滑块在同一装配轴上能以各自的速度和方向互不干涉地进行滑动；

至少两套螺钉拧紧装置；

其中，所述的滑块内侧分别设有轴心电机的动子，所述的装配轴内均嵌设有轴心电机的定子磁棒，通过控制系统的软体操控轴心电机的动子在定子磁棒上滑动，并且带动螺钉拧紧装置实现对预装工件同一方向上至少两个轴向相对称的同步自动送锁螺钉装配。

2.根据权利要求1所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述的工件支承平台为水平底座式，或为悬空吊挂式。

3.根据权利要求1所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述装设有轴心电机动子的滑块包括连轴滑块及工装滑块两类，而所述的螺钉拧紧装置分别一一对应安装于工装滑块侧面。

4.根据权利要求1所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述的至少一个支柱为静止固设于工装基座上。

5.根据权利要求1或4所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述的支柱支承着至少两个呈直角状连设并环绕工件支承平台外侧的装配轴，所述的装配轴之间互相以连轴滑块相连，而任一装配轴上又分别朝向工件支承平台装设有相互之间不相干涉的滑块。

6.根据权利要求5所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述的装配轴为两个，互成直角相连半包围于工件支承平台，定义其中一装配轴为主轴(X轴向)，而与之连设的装配轴为副轴(Y轴向)，仅在副轴上朝向工件支承平台装设有两个工装滑块，在控制系统软体的驱动下带动螺钉拧紧装置互不干涉地对工件同一方向上两个轴向进行对称同步自动送锁螺钉装配。

7.根据权利要求5所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述的装配轴为三个，顺次形成直角相连半包围于工件支承平台，定义其中间一装配轴为主轴(X轴向)，而与之两侧连设的装配轴形成副轴(Y1、Y2轴向)，仅在各副轴上朝向工件支承平台分别装设有一个工装滑块，在控制系统软体的驱动下带动螺钉拧紧装置互不干涉地对工件同一方向上两个轴向进行对称同步自动送锁螺钉装配。

8.根据权利要求1或4所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：一个所述的支柱连设有一个SCARA型机械手，并于机械手末端连设一基于轴心电机的装配轴，且装配轴朝向工件支承平台装设有至少两个相背的工装滑块。

9.根据权利要求1所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述的螺钉拧紧装置由螺钉排列单元、分拣单元、输送单元、预夹持单元以及拧紧单元组成。

10.根据权利要求1所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：对于多样性的预装工件，所述的工件支承平台具有与之相适应的空间承载能力。

11.根据权利要求1所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述的装配轴上混合装设有连轴滑块及工装滑块，工装滑块导引螺钉拧紧装置进行装配的同时，连轴滑块能够完全不受干扰地进行另一个轴向的滑动过程。

12.根据权利要求1或2所述的多轴对称式同步自动送锁螺钉柔性化装配系统，其特征在于：所述的工件支承平台悬空吊挂于工装基座上空，而所述的装配轴大于三个，且相互之间通过连轴滑块垂直相连，在工件支承平台上、下两侧的工装滑块上分别装设有朝向工件支承平台的螺钉拧紧装置，在控制系统软体的驱动下带动螺钉拧紧装置互不干涉地对工件同一方向上多个轴向进行对称同步自动送锁螺钉装配。