[发明专利]跳跃机器人动力系统

权利要求书

1.跳跃机器人动力系统，包括无刷直流电机、齿轮泵、油箱、二位四通电磁换向阀和液压缸，其特征在于：无刷直流电机与齿轮泵相连，齿轮泵的进油口与油箱相连，齿轮泵的出油口与二位四通电磁换向阀的A口相连，二位四通电磁换向阀的B口接入油箱，二位四通电磁换向阀的P口与液压缸的上腔口连接，二位四通电磁换向阀的T口与液压缸的下腔口连接；其中，液压缸的上腔内安装有弹簧，弹簧一端抵靠在液压缸上内壁，另一端抵靠在液压缸活塞上壁上；所述二位四通电磁换向阀通过电磁切换使得A口与P口连通、B口与T口连通，或使得A口与T口连通、B口与P口连通；机器人跳跃前，电磁换向阀切换到下位，二位四通电磁换向阀的A口与T口连通，无刷直流电机启动，油箱内的液压油进入液压缸的下腔，压缩液压缸内置弹簧；当弹簧被完全压缩时，电磁换向阀切换到上位，二位四通电磁换向阀的A口与P口连通，电机高速运转，油箱内的液压油进入液压缸的上腔，液压缸受弹簧和电机驱动的液压油的双重作用高速拉伸，机器人起跳；机器人腾空时，电磁换向阀切换到下位，二位四通电磁换向阀的A口与T口连通，电机低速运转，压缩液压缸内置弹簧，达到蓄能作用；其中液压缸内置弹簧的压缩长度根据机器人的特性确定，用以提高机器人的储能作用；机器人落地时，由于受到落地冲击，液压缸快速收缩，内置弹簧被完全压缩，达到储能作用；落地结束时，电磁换向阀切换到上位，电机高速运转，弹簧同时释放能量，机器人再次跳起。

2.根据权利要求1所述的跳跃机器人动力系统，其特征在于：所述的齿轮泵的出油口油路中连接有压力传感器。