[发明专利]使用边角检测的机器人清洁器及其控制方法

权利要求书

1、一种控制机器人清洁器的方法，所述机器人清洁器在给定的清洁区域内运动的同时清洁所述清洁区域，所述方法包括：

检测在机器人清洁器的行进路径上是否存在障碍物；

当障碍物被检测到时，确定障碍物是否是边角；

当检测到的障碍物被确定为是边角时，清洁以边角为基准的预定区域。

2、如权利要求1所述的方法，在确定检测到的障碍物是否是边角之前还包括：

确定障碍物是否是墙壁。

3、如权利要求2所述的方法，其中，确定障碍物是否是墙壁的步骤包括：

确定障碍物是否在机器人清洁器的行进路径上；

当检测到障碍物在机器人清洁器的行进路径上时，使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进第一预定距离；

在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；

当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为墙壁。

4、如权利要求3所述的方法，其中，确定障碍物是否是边角的步骤包括：

当检测到的障碍物被确定为是墙壁时，使机器人清洁器运动以平行于墙壁直线前进第二预定距离；

在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；

当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为边角。

5、如权利要求1所述的方法，其中，预定区域是由边角和与边角位于一条对角线上的参考点形成的方形区域。

6、如权利要求5所述的方法，其中，清洁以所述边角为基准的预定区域的步骤包括：

当检测到的障碍物被确定为是边角时，在边角的坐标处使机器人清洁器运动以平行于墙壁直线前进设定距离，使机器人清洁器旋转90°，并且使机器人清洁器再次直线前进设定距离；

当机器人清洁器直线运动设定距离，使机器人清洁器旋转90°，并使机器人清洁器再次直线运进设定距离并且到达作为到达点的参考点时，建立以参考点和边角的坐标为对角线的两个端点的方形区域；

对每个建立的区域的清洁区域执行清洁。

7、如权利要求1所述的方法，其中，以机器人清洁器在清洁清洁区域的同时在边角处的旋转角之和作为边角信息。

8、如权利要求7所述的方法，其中，确定清洁区域是否被完全清洁的步骤包括：

计算机器人清洁器在边角处的旋转角之和

基于角度之和和确定的边角的数量来确定清洁区域的预定清洁完成条件是否被满足。

9、如权利要求8所述的方法，其中，清洁完成条件指机器人清洁器在边角处的旋转角之和是否满足以下式子：

其中，n_c指示边角的数量，n_m指示类边角的数量，Q_j°指示多边形的内角，而Δ指示当确定清洁完成条件被满足时能够减小误差率的误差值。

10、一种在给定清洁区域中运动的同时清洁所述清洁区域的机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

障碍物检测器，检测在机器人清洁器的行进路径上是否存在障碍物；

控制器，当检测到障碍物时，确定检测到的障碍物是否是边角，如果检测到的障碍物被确定为是边角，则清洁以所述边角为基准的预定区域，并且基于所述边角的信息确定清洁区域是否被清洁。

11、如权利要求10所述的机器人清洁器，其中，在确定检测到的障碍物是否是边角之前，控制器确定所述障碍物是否是墙壁。

12、如权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述控制器当检测到障碍物在机器人清洁器的行进路径上时，使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进第一预定距离；在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为墙壁。