[发明专利]照相机校正装置和方法、以及车辆

权利要求书

1、一种照相机校正装置，包括参数导出单元，该参数导出单元求取将来自N台照相机的各摄影图像投影到规定面上进行合成用的参数，其中，N是3以上的整数，

所述N台照相机由第一、第二、…和第N照相机构成，

第i照相机与此外的N-1台照相机的某一个具有公共摄影区域，整体上存在多个公共摄影区域，其中，i是1以上且N以下的整数，

所述参数导出单元基于各公共摄影区域内配置的校正图案的由各照相机得到的摄影结果，来求取所述参数，

各校正图案相互独立配置。

2、根据权利要求1所述的照相机校正装置，其特征在于，

所述公共摄影区域至少分别存在于所述第一照相机与所述第二照相机之间、所述第二照相机与第三照相机之间、…及第N-1照相机与所述第N照相机之间。

3、根据权利要求2所述的照相机校正装置，其特征在于，

所述参数导出单元，在将各摄影图像被投影且被合成的坐标定义为全局坐标，

将所述第N-1照相机与所述第N照相机之间的公共摄影区域内配置的校正图案称为关注校正图案的情况下，

所述参数导出单元包括：

第一参数导出单元，其利用由所述第一～所述第N-1照相机得到的各校正图案的摄影结果，求取用于将所述第一～所述第N-1照相机的各摄影图像进行坐标变换到所述全局坐标上的第一参数；和

第二参数导出单元，其基于利用所述第一参数将由所述第N-1照相机拍摄的所述关注校正图案进行坐标变换到所述全局坐标上而得到的所述关注校正图案的坐标信息、和由所述第N照相机拍摄的所述关注校正图案的坐标信息，求取用于将所述第N照相机的摄影图像进行坐标变换到所述全局坐标上的第二参数；

所述参数导出单元根据所述第一参数和所述第二参数求取所述参数。

4、根据权利要求1所述的照相机校正装置，其特征在于，

所述参数导出单元将各摄影图像被投影且被合成的坐标定义为全局坐标，

对于所述参数导出单元而言各校正图案的形状为已知，该形状作为已知信息被预先识别，

所述参数导出单元在利用由各照相机得到的各校正图案的摄影结果暂时求出所述参数之后，利用暂定的所述参数将由各照相机拍摄的各校正图案进行坐标变换到所述全局坐标上，基于该坐标变换后的各校正图案的形状和所述已知信息，对暂定的所述参数进行调整，经过该调整后最终求取所述参数。

5、一种车辆，其中设置有N台照相机和图像处理装置，所述图像处理装置包括权利要求1所述的照相机校正装置。

6、一种照相机校正方法，求取将来自N台照相机的各摄影图像投影到规定面上进行合成用的参数，其中，N是3以上的整数，

所述N台照相机由第一、第二、…和第N照相机构成，

第i照相机与此外的N-1台照相机的某一个具有公共摄影区域，整体上存在多个公共摄影区域，其中，i是1以上且N以下的整数，

该照相机校正方法基于各公共摄影区域内配置的校正图案的由各照相机得到的摄影结果，来求取所述参数，

各校正图案相互独立配置。