[发明专利]伺服电动机的控制装置

权利要求书

1.一种伺服电动机的控制装置(10)，具有：对伺服电动机(33)的位置进行控制的位置控制部(11)、以及对伺服电动机(33)的速度进行控制的速度控制部(12)，其特征在于，具有：

分配处理部(13)，其将所述位置控制部(11)输出的速度指令分为应用抑制振动的滤波器的滤波器应用部分以及滤波器非应用部分；

滤波处理部(14)，对其输入所述滤波器应用部分，对该滤波器应用部分应用所述滤波器来进行输出；以及

加法处理部(15)，其对通过所述滤波处理部(14)应用了所述滤波器的所述滤波器应用部分以及所述滤波器非应用部分进行加法运算，然后将其结果输出给所述速度控制部(12)。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

还具有：输出位置指令的上位控制部(20)以及检测所述伺服电动机(33)的位置输出位置检测值的位置检测部(31)，

所述位置控制部(11)具有第1位置控制部(11a)和第2位置控制部(11b)，

从输入了所述位置指令的所述第1位置控制部(11a)向所述分配处理部(13)输出根据该位置指令的微分值求出的第1速度指令，

从输入了根据所述位置指令以及所述位置检测值得出的位置偏差的所述第2位置控制部(11b)输出第2速度指令，

所述加法处理部(15)将通过所述滤波处理部(14)应用了所述滤波器的所述第1速度指令的滤波器应用部分、该第1速度指令的滤波器非应用部分一同与所述第2速度指令相加，然后将其结果输出给所述速度控制部(12)。

3.根据权利要求2所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

对于所述第2速度指令，通过所述滤波处理部(14)应用所述滤波器。

4.根据权利要求2所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

所述第1速度指令为所述位置指令的所述微分值乘以第1运算常数得到的值，所述第2速度指令为所述位置偏差乘以第2运算常数得到的值。

5.根据权利要求2至4的任意一项所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

所述滤波器非应用部分为所述第1速度指令乘以第3运算常数k的结果，所述滤波器应用部分为所述第1速度指令乘以(1-k)的结果。

6.根据权利要求5所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

所述滤波处理部(14)通过所述滤波器的滤波器常数的变更，可不改变频带地变更输入输出增益。

7.根据权利要求6所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，所述滤波器是带阻滤波器。

8.根据权利要求6所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

具有变更处理部(19a、19b、19c)，其变更所述第3运算常数或所述滤波器常数。

9.根据权利要求8所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

所述第3运算常数或所述滤波器常数由所述变更处理部(19a、19b)根据所述位置指令所指示的加减速时的最大加速度或者在加减速下应用的加减速时间常数进行变更。

10.根据权利要求8所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

具有由伺服电动机(33)驱动的加工部(30)，在所述位置指令指示由所述加工部(30)进行加工的情况以及指示该加工部(30)不进行加工地进行移动的情况下，由所述变更处理部(19c)切换所述第3运算常数。

11.根据权利要求8所述的伺服电动机的控制装置(10)，其特征在于，

具有由伺服电动机(33)驱动的加工部(30)，在所述位置指令指示所述加工部(30)进行加工的情况以及指示该加工部(30)不进行加工地进行移动的情况下，利用所述变更处理部(19c)来切换所述滤波器常数。