[发明专利]使用用于抑制旋转振动的前馈控制系统和方法的盘驱动器

权利要求书

1.一种用于操作盘驱动器的方法，该盘驱动器包括：(a)可旋转的盘，其具有包含伺服定位信息的多个数据道；(b)可跨越盘移动的记录头，该头能够读取在数据道中的数据和伺服定位信息；(c)用于移动该头的致动器，该致动器具有表示其对控制信号的响应的增益；(d)伺服控制处理器，其响应于来自伺服定位信息的位置误差信号(PES)以产生数字致动器控制信号；(e)可以由处理器存取的存储器；(f)在存储器中存储的反馈控制器，其包括包含致动器增益参数的一组参数；(g)数字到模拟转换器(DAC)，用于将数字致动器控制信号转换为模拟致动器控制信号；(h)传感器，其响应于外部的盘驱动器扰动来产生与模拟致动器控制信号相加的模拟传感器信号；和(i)模拟到数字转换器(ADC)，用于将模拟传感器信号转换为到处理器的数字传感器信号；所述处理器实施的方法包括：

从数字传感器信号和致动器增益参数中计算经修改的前馈信号；和

响应于所计算的经修改的前馈信号产生数字致动器控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述致动器增益有从最佳增益偏离的可能性，而且，计算经修改的前馈信号包括当该致动器增益基本上是最佳时将经修改的前馈信号计算为零。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述致动器增益有从最佳增益偏离的可能性，而且，计算经修改的前馈信号包括将从所偏离的致动器增益得出的非零乘数施加到数字传感器信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，产生数字致动器控制信号包括使用与所偏离的致动器增益对应的致动器增益参数从反馈控制器中计算反馈控制值，并且将所述反馈控制值与所述经修改的前馈信号相加。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，致动器增益随头在盘上的位置变化，而且进一步包括，在计算经修改的前馈信号之前，响应于头位置选择多个致动器增益参数之一。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，致动器增益随温度变化，而且盘驱动器包括用于将温度信号提供给处理器的温度传感器，而且进一步包括，在计算经修改的前馈信号之前，响应于温度信号选择多个致动器增益参数之一。

7.一种基本上消除作用在磁记录盘驱动器上的旋转振动(RV)的方法，该盘驱动器包括：(a)可旋转的磁记录盘，其具有包含伺服定位信息的多个同心数据道；(b)可跨越盘移动的记录头，该头能够读取在数据道中的数据和伺服定位信息；(c)用于移动该头的音圈电机(VCM)，该VCM具有表示其对控制信号的可变响应的可变增益；(d)RV传感器；(e)用于从RV传感器产生模拟前馈信号的前馈补偿电路；(f)响应于来自伺服定位信息的位置误差信号(PES)以产生数字致动器控制信号的数字处理器；(g)用于将数字致动器控制信号转换为模拟致动器控制信号以与模拟前馈信号相加的数字到模拟转换器(DAC)；(h)用于将模拟前馈信号转换为到处理器的数字前馈信号的模拟到数字转换器(ADC)；和(i)可以由处理器存取的存储器，并且该盘驱动器包含反馈控制器，所述处理器实施的方法包括：

从PES和反馈控制器计算反馈控制信号；

响应于致动器增益调节数字前馈信号；和

将反馈控制信号与经调节的数字前馈信号相加以产生数字致动器控制信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，该存储器包括多个致动器增益值，每个致动器增益值与多个头位置之一相关联，而且其中，响应于致动器增益的变化调节数字前馈信号包括选择所述致动器增益值之一。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述盘驱动器包括用于提供温度信号给处理器的温度传感器；其中，该存储器包括多个致动器增益值，每个致动器增益值与多个温度值之一相关联；而且其中，响应于致动器增益的变化调节数字前馈信号包括检测温度信号，和选择相关联的致动器增益值。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述致动器具有最佳增益，而且响应于致动器增益调节数字前馈信号包括当致动器增益基本上为最佳时将数字前馈信号调节到零。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述致动器具有最佳增益，而且响应于致动器增益调节数字前馈信号包括将数字前馈信号的值乘以从最佳增益和致动器增益得出的乘数。