[发明专利]内窥镜系统、摄像系统以及图像处理装置

权利要求书

1.一种内窥镜系统，其特征在于，该内窥镜系统具有：

内窥镜，其利用设置在插入部前端的摄像单元来拍摄体腔内的图像；

位置检测单元，其根据由所述摄像单元拍摄的管腔信息，针对插入部前端检测用于插入该插入部前端的位置信息；

记录单元，其随时间记录由所述位置检测单元检测出的位置信息；

判定单元，其判定是否满足针对所述位置检测单元检测位置信息的检测动作所设定的条件；以及

方向计算单元，在不满足所述条件的判定结果的情况下，该方向计算单元读出记录在所述记录单元内的位置信息，并输出所述插入部前端的插入方向的信息，

扭转量检测单元，该扭转量检测单元检测所述插入部绕其纵轴的扭转量，

所述记录单元将所述扭转量与所述位置信息相关联地随时间记录。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述判定单元是暗部判定单元，该暗部判定单元将在管腔信息内存在与体腔的走向对应的暗部作为所述条件进行判定。

3.根据权利要求1或2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有位置和方向检测单元，该位置和方向检测单元检测所述插入部前端的位置及方向，

所述记录单元将所述位置及方向的信息与所述位置信息相关联地记录。

4.根据权利要求1或2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有变更所述插入部前端的方向的插入部前端方向变更部，该插入部前端方向变更部变更所述插入部的位置的方向。

5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，

在所述内窥镜是胶囊型内窥镜的情况下，所述插入部前端方向变更部利用磁性使插入部前端的方向发生变化。

6.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统具有显示装置，该显示装置显示所述插入部前端的方向。

7.根据权利要求1或2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述方向计算单元是弯曲信息计算单元，该弯曲信息计算单元计算使设置在所述插入部前端附近的弯曲部弯曲以使所述插入部前端指向基于由所述位置检测单元检测出的位置信息的位置的方向的、至少包含弯曲方向的弯曲信息。

8.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述方向计算单元是弯曲信息计算单元，该弯曲信息计算单元计算使设置在所述插入部前端附近的弯曲部弯曲以使所述插入部前端指向基于由所述位置检测单元检测出的位置信息的位置的方向的、至少包含弯曲方向的弯曲信息。

9.根据权利要求7所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有电弯曲驱动单元，该电弯曲驱动单元使所述弯曲部电弯曲，

并且所述内窥镜系统具有驱动控制单元，该驱动控制单元根据所述弯曲信息计算单元的输出，进行使所述电弯曲驱动单元电驱动的驱动控制。

10.根据权利要求7所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统具有显示单元，该显示单元显示由所述弯曲信息计算单元计算出的至少包含弯曲方向的弯曲信息。

11.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述暗部判定单元根据所述管腔信息的色调或边缘信息，判定是否存在所述暗部。

12.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜是胶囊型内窥镜。

13.根据权利要求12所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有磁场感应控制单元，该磁场感应控制单元对所述胶囊型内窥镜进行磁感应控制，

并且所述内窥镜系统具有管理单元，该管理单元根据所述判定单元的判定结果，利用记录在所述记录单元内的位置信息来进行是否由所述磁场感应控制单元产生感应磁场的信息管理。