[发明专利]配置有机器人的装配工具和用于在飞行器结构内安装紧固件的方法

权利要求书

1.一种用于装配具有到外表面的至少一个入口的翼盒的结构的方 法，所述结构定义了通过所述至少一个入口可进入的内部区域，所述 方法包括：

将具有安装在其上的装配工具的机器人通过所述至少一个入口插 入所述内部区域；

在紧固件位置定位所述装配工具，其中所述装配工具包括连接到 一组运动控制板的平移板以保持所述装配工具相对前运动控制板的旋 转能力并为新工具部件提供建造基础；

将所述装配工具夹紧到所述结构；

穿过所述结构制孔；以及

在所述孔内安装紧固件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中将具有安装在其上的装配工具 的机器人通过所述至少一个入口插入所述内部区域包括：

将具有安装在其上的装配工具的机器人臂通过所述至少一个入口 插入所述内部区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中在紧固件位置定位所述装配工 具包括：

在邻近所述结构内表面的紧固件位置定位所述装配工具，其中在 邻近所述结构内表面的紧固件位置定位所述装配工具包括：

伸展被插入的机器人臂；以及

相对于所述紧固件位置调整所述装配工具的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中相对于所述紧固件位置调整所 述装配工具的所述位置包括：

借助所述装配工具上的视觉模块来相对于所述紧固件位置调整所 述装配工具的所述位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其中将所述装配工具夹紧到所述结 构包括：

将所述装配工具夹紧到所述结构的所述内表面，其中将所述装配 工具夹紧到所述结构的所述内表面包括：

将所述装配工具夹紧到所述结构的所述内表面以消除要装配结构 的各部件之间的任何空隙。

6.根据权利要求1所述的方法，其中穿过所述结构制孔包括：

穿过所述结构钻孔，其中穿过所述结构钻孔包括：

从所述结构外部穿过所述结构钻孔，其中将所述装配工具夹紧到 所述结构包括：

在穿过所述结构钻孔期间，将所述装配工具夹紧到所述结构的内 表面以消除要装配结构的各部件之间的任何空隙。

7.根据权利要求1所述的方法，其中在所述孔内安装紧固件包括：

穿过所述孔插入紧固件，其中所述紧固件的末端部分延伸进所述 内部区域；以及

操作所述装配工具将紧固件固定元件附加到所述紧固件的所述末 端部分。

8.根据权利要求7所述的方法，其中在所述孔内安装紧固件进一步 包括：

在操作所述装配工具将紧固件固定元件附加到所述紧固件的所述 末端部分之前，操作所述装配工具以将所述紧固件固定元件分配到所 述紧固件，其中操作所述装配工具将所述紧固件固定元件附加到所述 紧固件的所述末端部分包括：

操作所述装配工具以将所述紧固件固定元件卷曲到所述紧固件的 所述末端。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述紧固件位置包括可通过所 述至少一个入口进入的多个紧固件位置的一个，并且其中所述方法进 一步包括：

在所述多个紧固件位置的每一个位置定位所述装配工具；以及

在所述多个紧固件位置的每一个位置重复所述定位、夹紧、制孔 和安装步骤，其中所述至少一个入口包括多个入口，并且其中所述方 法进一步包括：

通过所述多个入口的每一个入口将具有安装在其上的所述装配工 具的所述机器人插入所述内部区域；以及

在通过所述多个入口的每一个入口可进入的多个紧固件位置的每 一个位置重复所述定位、夹紧、制孔和安装步骤。