[发明专利]医疗用引导系统以及医疗装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对被插入到体腔内的医疗装置进行引导的医疗用引导系统以及医疗装置的控制方法。

背景技术

作为在体腔内引导胶囊内窥镜等医疗装置的方法，开发出一种通过使医疗装置内置磁铁并从外部对磁铁施加磁场来控制医疗装置的位置以及朝向的医疗装置的磁性引导技术(例如参照专利文献1～3)。

专利文献1：日本特开2006-075537号公报

专利文献2：日本特开2005-058430号公报

专利文献3：日本特开2006-149668号公报

发明内容

发明要解决的问题

在进行上述的引导控制时，希望在医疗装置的配置位置上施加的磁场的方向与磁铁的磁化方向一致。

然而，存在如下问题：如为了使医疗装置的朝向发生变化而使磁铁产生转矩的情况、或者由于医疗装置与体腔组织之间的摩擦而胶囊的移动受到限制的情况等那样，会产生所施加的磁场的方向与磁铁的磁化方向不一致的状况，从而有可能无法向所预期的方向引导医疗装置。

在以往的位置检测部中，无法测量医疗装置中的绕纵长轴线的相位。因此，根据医疗装置的位置检测以及在医疗装置的周围形成的感应磁场来估计绕纵长轴线的相位。

然而，医疗装置中的绕纵长轴线的相位不会始终朝向与感应磁场的方向相同的方向，因此实际的相位与所估计的相位之间产生了相位差。由于该相位差，存在驱动医疗装置的磁引力降低、或者旋转驱动医疗装置的磁转矩降低、或者医疗装置的引导变得不稳定之类的问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高医疗装置的驱动力以及控制性的医疗用引导系统。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供了以下方案。

本发明的第一方式提供一种医疗用引导系统，设置有：医疗装置，其具备获取体腔内的生物体信息的生物体信息获取部、以及接受从体外作用的磁场来产生驱动力的磁铁；磁场产生部，其产生从体外作用于上述磁铁的磁场；以及偏离量检测部，其检测偏离量，该偏离量是上述磁铁的磁化方向与由上述磁场产生部产生的磁场在上述医疗装置的位置上的磁场方向之间所形成的角度，其中，根据上述偏离量来控制上述磁场产生部。

本发明的第二方式提供一种医疗装置的控制方法，是具备获取体腔内的生物体信息的生物体信息获取部、以及接受从体外作用的磁场来产生驱动力的磁铁的医疗装置的控制方法，检测上述磁铁的磁化方向与从体外作用于上述磁铁的磁场的磁场方向之间所形成的角度、即偏离量，根据检测出的上述偏离量对从体外作用于上述磁铁的磁场进行控制。

根据本发明的第一方式和第二方式，根据磁铁的磁化方向与从体外施加到磁铁的磁场的磁场方向之间所形成的角度、即偏离量，来控制作用于磁铁的磁场的磁场方向。根据上述偏离量，引力、转矩等对磁铁起作用，从而引导医疗装置。

这样，通过根据上述偏离量控制作用于磁铁的磁场的磁场 方向，避免由于磁化方向与磁场方向之间不一致而医疗装置的引导变得不稳定。即，将上述偏离量抑制在规定范围内，由此防止驱动医疗装置的磁引力的降低、旋转驱动医疗装置的磁转矩的降低，从而稳定地引导医疗装置。

根据上述偏离量、作用于磁铁的磁场的强度等决定作用于医疗装置的引力、转矩，因此通过控制作用于磁铁的磁场，能够控制作用于医疗装置的引力、转矩，从而能够稳定地引导医疗装置。

在上述发明的第一方式中，希望还具备位置检测部，该位置检测部检测上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个，根据上述偏离量以及上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个来控制上述磁场产生部。

在上述发明的第二方式中，希望检测上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个，根据上述偏离量以及上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个来对从体外作用于上述磁铁的磁场进行控制。

通过这样，除了根据上述偏离量以外，还根据医疗装置的位置和朝向中的至少一个来控制作用于磁铁的磁场的磁场方向。磁铁被配置在医疗装置中，因此能够将医疗装置的位置和朝向容易地变换为磁铁的位置和朝向。作用于磁铁的磁场的磁场方向也根据磁铁与磁场所产生的场所、即磁场产生部之间的相对位置关系而发生变化。因此，通过根据医疗装置的位置和朝向中的至少一个来控制作用于磁铁的磁场的磁场方向，与不根据医疗装置的位置和朝向中的至少一个进行控制的情况相比，更适当地控制作用于磁铁的磁场的磁场方向，从而稳定地引导医疗装置。