[发明专利]导航设备

权利要求书

1.一种检测移动体的位置的导航设备，包括：

地图数据存储装置(13)，其用于存储地图数据；

自主传感器(12)，其检测有关所述移动体的运行情况的信息， 其中有关所述移动体的所述运行情况的所述信息包括车速、转向角和 行进方向；

特征位置检测装置(10d)，其用于检测特征位置，所述特征位置 为所述移动体呈现了特征运行情况的惯性导航系统位置和惯性导航 系统方向，其中所述特征运行情况是所述移动体的行进方向在短时间 内改变了预定量的运行情况；

校正量检测装置(10e)，其用于通过参考所述地图数据存储装置 (13)来提取有关与所述特征位置相对应的道路位置的位置信息；及

位置校正装置(10f)，其基于所述特征位置靠近所述道路位置的 条件，利用卡尔曼滤波器来校正所述特征位置，所述导航设备的特征 在于，其进一步包括：

位置判定装置，其用于判定用于无线电导航的无线电波是否被阻 断；及

惯性位置判定装置(10b)，其在利用无线电导航执行位置判定的 结果上，当用于无线电导航的所述无线电波被阻断时，通过累积由所 述自主传感器(12)检测到的所述信息，来检测所述移动体的惯性导 航系统位置和惯性导航系统方向。

2.根据权利要求1所述的导航设备，其中在所述无线电导航中， 基于来自GPS卫星的无线电波来判定所述移动体的所述位置。

3.根据权利要求1或2所述的导航设备，其中所述地图数据存 储装置(13)存储涉及节点的信息以及涉及链路的信息，所述涉及节 点的信息以及涉及链路的信息与实际的道路网络相关联。

4.根据权利要求1或2所述的导航设备，其中所述自主传感器 (12)是依照所述移动体的行进距离、所述移动体的行进方向和由横 摆、侧倾和俯仰限定的所述移动体的定向这三者中的至少一个来输出 信号的惯性导航系统设备。

5.根据权利要求1或2所述的导航设备，其中所述移动体是车 辆，并且在所述车辆的方向指示器工作期间，当检测到所述车辆的横 摆率等于或大于预定值时，所述特征位置检测装置(10d)检测到所 述特征运行情况。

6.根据权利要求1或2所述的导航设备，进一步包括：

行进路径检测装置(10c)，其用于检测所述移动体的行进路径，

其中所述特征位置检测装置(10d)基于所述行进路径来检测所 述移动体的所述特征运行情况。

7.根据权利要求1或2所述的导航设备，其中所述校正量检测 装置(10e)从所述地图数据中提取有关最靠近所述特征位置的节点 的位置信息。

8.根据权利要求1或2所述的导航设备，其中所述位置校正装 置(10f)校正所述特征位置，以使所述特征位置与所述道路位置之 间的距离是零。

9.根据权利要求1或2所述的导航设备，其中所述位置校正装 置(10f)以校正所述特征位置的相同的量并且在相同方向上来校正 在所述特征位置之前和之后的所述惯性导航系统位置和惯性导航系 统方向。

10.一种检测移动体的位置的方法，包括：

检测有关所述移动体的运行情况的信息，其中有关所述移动体的 所述运行情况的所述信息包括车速、转向角和行进方向；

检测特征位置，所述特征位置为所述移动体呈现了特征运行情况 的惯性导航系统位置和惯性导航系统方向，其中所述特征运行情况是 所述移动体的行进方向在短时间内改变了预定量的运行情况；

通过参考地图数据来提取有关与所述特征位置相对应的道路位 置的位置信息；及

基于所述特征位置靠近所述道路位置的条件，利用卡尔曼滤波器 来校正所述特征位置，所述方法的特征在于：

判定用于无线电导航的无线电波是否被阻断；及

在利用无线电导航执行的位置判定的结果上，当用于无线电导航 的所述无线电波被阻断时，通过累积有关所述运行情况的所述信息， 来检测所述移动体的惯性导航系统位置和惯性导航系统方向。