[发明专利]通过镶嵌组装两块钢板的装置

说明书

发明领域

本发明涉及通过镶嵌组装两块钢板的装置，以及通过预镶嵌操作和镶嵌操作进行镶嵌的方法。

背景技术

在将第一块板的一边折叠在第二块板的一边上以后，利用镶嵌方法组装这两块钢板。

用带有镶嵌工具的机器人的一个活动臂实现镶嵌操作，所述镶嵌工具包括一个滚轮或滚花轮：因而活动臂沿需要镶嵌的边移动，利用滚轮对该边施加作用力。

为了得到很好的折叠效果，必须要分两次操作甚至三次操作实现镶嵌。

这样，臂在第一次沿边移动时是为了施加能对该边进行部分折叠的作用力，然后第二次沿边移动，施加作用力，该力能够作用于其他边上，以便对其镶嵌。

事实上，在前边按照105度的很大的全角折叠时，就不可能通过单一操作对边进行完整折叠：这会导致单一滚轮与需要镶嵌的边之间形成105度的角，而滚轮沿该需要镶嵌的边移动。

用单一操作不可能实现边的变形：这会导致折叠线相对于希望的折叠线向侧部移动。

在公知的装置中，滚轮在需要折叠的边上施加的作用力例如是靠一个像法国专利申请FR-A-2843549所述的装置产生的，同时可能要用一个传感器进行控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种简单快速地镶嵌一个构件的设备，而且镶嵌质量很好。

为此，本发明的目的是一种通过将第一块钢板的一个边折叠在第二块钢板的一个边上进行组装的装置，该装置包括一个带有一个对第一板的边施加作用力的工具的活动臂，以便既将此边向第二板的边折叠，又将此边贴到第二板的边上，其特征在于沿此工具的移动方向该工具包括前后安装在一个支撑上的至少一个预镶嵌滚轮和镶嵌滚轮，其特征还在于两个滚轮的轴之间形成一个角度。

本发明还涉及上面限定的装置，其中支撑是装在一个底座上的平衡杆，该平衡杆能绕一根垂直于工具的移动方向的轴相对于底座转动，该底座固定在活动臂上。

本发明还涉及上面限定的装置，其中工具包括至少一个弹簧，当平衡杆偏离中性角度位置时，弹簧被压缩。

本发明还涉及上面限定的装置，其中工具包括两个弹簧，当平衡杆沿绕轴转动的第一或第二方向偏离其中性位置时，这两个弹簧分别被压缩。

本发明还涉及上面限定的装置，其中两个滚轮的轴之间形成的角度为55°。

本发明还涉及上面限定的装置，其中将平衡杆安装成相对于底座绕一根与镶嵌滚轮的转轴重叠的轴转动。

本发明还涉及上面限定的装置，其中镶嵌滚轮和平衡杆的转轴切割带有工具的臂的对称轴。

本发明还涉及一种通过用一个装置将第一块钢板的一个边折叠在第二块钢板的一个边上进行组装的方法，该装置包括一个带有一个对第一板的边施加作用力的工具的活动臂，以便既将此边向第二板的边折叠，又将此边贴到第二板的边上，该方法至少包括以下步骤：

靠近活动臂，将工具定位，使其与带有需要组装的板的模具的支撑表面接触；

在工具上施加作用力；

沿编成程序的轨道移动工具，保持施加在工具上的作用力。

附图说明

现在参考附图描述本发明。

图1是根据本发明第一实施模式的装置的透视图；

图2是根据本发明第一实施模式的装置的正视图；

图3是用本发明装置镶嵌钢板的示意图；

图4是根据本发明第二实施模式的装置的透视图；

图5是根据本发明第二施模式的装置的正视图。

具体实施方式

图1和2所示的第一实施模式的本发明装置用于通过镶嵌或折叠来组装构件。如图3所示，这种组装在于将第一钢板P1的一个边B1折叠在第二钢板P2的一个边B2上。

用一个模具M支撑这两块板，用被装在工具上的一个预镶嵌滚轮1和镶嵌滚轮2进行折叠，所述工具由机器人的一个活动臂支撑。

为此，工具包括一个支撑3或平衡杆，支撑带有两个滚轮1，2，该平衡杆装在一个底座7上，使该平衡杆能够相对于该底座7绕轴4转动。轴4沿需要镶嵌的边与工具1，2的移动方向垂直地延伸。

利用一个镶嵌头8将工具的底座7固定在机器人手臂的未示出的端部，所述镶嵌头包括固定到该手臂端部上的固定面9。

例如该镶嵌头8包括能够控制滚轮施加到需镶嵌的边上的作用力强度的设备，将底座7刚性地固定到该镶嵌头的一个活动机构上。

例如该镶嵌头8包括一个弹簧，在预定路径上用机器人压缩该弹簧，以便通过使弹簧伸直和压缩一定的长度释放确定的镶嵌力。

如图1所示，工具也包括应力弹簧5和6，这两个弹簧分别为预镶嵌滚轮和镶嵌滚轮的弹簧。