[发明专利]车辆状态量预测装置和使用该装置的车辆转向控制器以及预测车辆状态量的方法和使用该方法的车辆转向控制方法

权利要求书

1.一种车辆状态量预测装置，其特征在于，包括：

多个观测装置(11-17)，其观测代表车辆(100)运动的指定状态量；

预测装置(200)，其将由所述观测装置观测到的指定状态量输入到车辆模型中以预测代表车辆运动的状态量；以及

评估装置(50)，其为每个观测装置设定由所述观测装置观测到的指定状态量的可靠度；其中

基于由所述评估装置设定的可靠度来设定由所述观测装置观测到的所述指定状态量在所述模型中的反映程度。

2.如权利要求1所述的车辆状态量预测装置，其中，所述评估装置基于以所述观测装置自身的观测结果为基础确定的观测状态来设定所述可靠度，并且所述观测状态的观测误差越大则将所述可靠度设定得越低。

3.如权利要求1或2所述的车辆状态量预测装置，其中，所述评估装置基于观测所述指定状态量时的观测环境来设定所述可靠度，并且在所述观测环境中的观测误差越大则将所述可靠度设定得越低。

4.如权利要求1和2中的任一项所述的车辆状态量预测装置，其中，所述评估装置基于自观测所述指定状态量以来所经过的时间来设定所述可靠度，并且所经过的时间越长则将所述可靠度设定得越低。

5.如权利要求1和2中的任一项所述的车辆状态量预测装置，其中，所述评估装置基于从观测所述指定状态量的观测点起始的行驶距离来设定所述可靠度，并且所述行驶距离越长则将所述可靠度设定得越低。

6.如权利要求1和2中的任一项所述的车辆状态量预测装置，其中，所述评估装置为卡尔曼滤波器，在所述卡尔曼滤波器中，每个观测值的观测误差的标准偏差项添加到所述卡尔曼滤波器的观测等式中，并且其中，所述标准偏差越大则将所述可靠度设定得越低。

7.如权利要求1和2中的任一项所述的车辆状态量预测装置，其中，所述评估装置单独设定每个车辆的可靠度，所述每个车辆的可靠度建立为数据库，车辆从所述数据库获取所述可靠度。

8.一种车辆转向控制器(50)，其特征在于，包括：

根据权利要求1和2中的任一项所述的车辆状态量预测装置；以及

控制信号发生器(31)，其基于由所述车辆状态量预测装置预测的所述描述车辆运动的状态量在转向系统中产生转向致动器控制信号。

9.一种用于预测车辆状态量的方法，其特征在于，包括：

观测描述车辆运动状态的多个指定状态量；

将观测到的所述指定状态量输入到所述车辆运动的模型中以预测代表所述车辆运动的状态量；

为每个观测设定观测到的所述指定状态量的可靠度；以及

基于所设定的可靠度来设定观测到的所述指定状态量在所述模型中的反映程度。

10.如权利要求9所述的用于预测车辆状态量的方法，其中，基于根据以所述观测的结果所确定的观测条件来设定所述可靠度，并且所述观测条件的观测误差越大则所述设定的可靠度被设定得越低。

11.如权利要求9所述的用于预测车辆状态量的方法，其中，基于观测所述指定状态量时的观测环境来设定所述可靠度，并且所述观测环境中的观测误差越大则所述可靠度被设定得越低。

12.如权利要求9至11中的任一项所述的用于预测车辆状态量的方法，其中，基于自观测所述指定状态量以来所经过的时间来设定所述可靠度，并且所经过的时间越长则所述可靠度被设定得越低。

13.如权利要求9至11中的任一项所述的用于预测车辆状态量的方法，其中，基于从观测所述指定状态量的观测点起始的行驶距离来设定所述可靠度，并且所述行驶距离越长则所述可靠度被设定得越低。

14.如权利要求9至11中的任一项所述的用于预测车辆状态量的方法，其中，利用卡尔曼滤波器设定所述可靠度，在所述卡尔曼滤波器中，每个观测值的观测误差的标准偏差项添加到所述卡尔曼滤波器的观测等式中，并且其中，所述标准偏差越大则所述可靠度被设定得越低。

15.如权利要求9至11中的任一项所述的用于预测车辆状态量的方法，其中，所述评估装置单独设定每个车辆的可靠度，所述每个车辆的可靠度建立为数据库，车辆从所述数据库获取所述可靠度。

16.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

通过根据权利要求9至11中的任一项所述的预测车辆状态量的方法来预测描述车辆运动的状态量；以及

基于所述描述车辆运动的状态量在转向系统中产生转向致动器控制信号。