[发明专利]扫描场景的方法和相应的扫描装置

权利要求书

1.一种扫描场景的方法，所述方法包括：

a.根据光束方向将光束发射到场景，并从所述光束的返回获得 距离信息，

b.以多个其它光束方向选择性地重复步骤a，其中步骤b包括：

b1.在步骤a的一次或更多次重复之后，利用在一个或更多前面 的光束方向获得的距离信息来确定下一光束方向，

其中步骤a和b的所述光束方向形成第一角扇区，所述方法进一 步包括步骤：

d.选择性地以进一步的光束方向重复步骤a和b，所述进一步 的光束方向以与所述第一角扇区的选定部分中的所述光束方向之间 的角偏差有关的横向偏移形成从所述第一角扇区的所述部分得到的 进一步的角扇区，

其中步骤d包括：

d1.在所述第一角扇区内确定角域，每个角域包括具有在相应的 距离范围内的距离信息的光束方向，

d2.从具有较大距离范围的一个或更多角域中选择所述第一角扇 区的所述部分，

d3.以从所述较大距离范围得到的横向偏移从所述部分确定所述 进一步的角扇区。

2.根据权利要求1所述的方法，其中步骤d进一步包括：

d4.用所述第一角扇区的相同部分并以根据所述较大距离范围进 一步增加的横向偏移来选择性地重复步骤d3。

3.根据权利要求1所述的方法，其中步骤d进一步包括：

d5.从具有新距离范围的一个或更多角域选择所述第一角扇区的 新部分，所述新范围小于步骤d2的所述较大距离范围，以及

d6.以从所述新距离范围得到的新的横向偏移从所述新部分确定 新的进一步的角扇区。

4.根据权利要求3所述的方法，其中步骤d进一步包括：

d7.利用所述第一角扇区的相同部分以及以根据所述较大距离范 围进一步增加的横向偏移来再次选择性地重复步骤d3。

5.根据权利要求3所述的方法，其中步骤d5包括将具有所述 较大距离范围的角域包括在具有所述新距离范围的角域内。