[发明专利]用于操纵身体组织的装置

权利要求书

1.一种用于操纵身体组织的装置(1)，包括：

底座结构(2，102)；

至少一个管形构件(3)，其具有近端(4)和可定向远端(5)，所述可定向远端(5)限定用于支承外科器械(7)的支座(6)，所述管形构件(3)连接到所述底座结构(2)上；

致动机构(8)，其能够用于定向所述管形构件(3)的所述可定向远端(5)，以便使所述可定向远端(5)采取特定工作构型，所述致动机构(8)连接到所述底座结构(2)上；

用于将所述底座结构(2)连接到内窥镜或腹腔镜的插管(10)的远端部分(9)上的装置(23，24)，从而将所述致动机构(8)和所述管形构件(3)设置在所述插管(10)的外部，

其中，所述管形构件(3)与所述致动机构(8)相互作用，使得所述管形构件(3)的致动部分(11)相对于所述底座结构(2)的运动对所述可定向远端(5)进行定向，

其中，所述致动机构包括铰接框架(8)，所述铰接框架(8)包括第一端部(15)和第二端部(19)，所述第一端部(15)与所述底座结构(2)的固定铰链部分(12)能转动地连接，所述第二端部(19)与所述底座结构(2)的相对于所述固定铰链部分(12)在更近侧的引导部分(13)能滑动地连接，使得所述铰接框架(8)的第二端部(19)沿着所述引导部分(13)的运动导致所述铰接框架(8)的变形，

其中，所述管形构件(3)的所述可定向远端(5)连接到所述铰接框架(8)上，使得所述铰接框架(8)的变形导致所述可定向远端(5)的所述定向。

2.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述管形构件(3)在内部限定通道(31)，所述通道(31)允许将所述外科器械(7)从所述管形构件(3)的所述近端(4)输送直到所述管形构件(3)的所述可定向远端(5)。

3.根据权利要求1或2所述的装置(1)，其中，所述管形构件(3)包括设置在所述致动机构(8)和所述管形构件(3)的近端(4)之间的至少一个传动部分(25)，所述传动部分(25)包括基本刚性的管形杆(25’)。

4.根据权利要求1或2所述的装置(1)，其中，所述管形构件(3)包括：

至少一个受引导的传动部分(25)，其设置在所述致动机构(8)和所述管形构件(3)的近端(4)之间；

引导件(26)，其能够限制所述受引导的传动部分(25)相对于所述插管(10)的运动，以使所述受引导的传动部分(25)基本上只沿所述插管(10)的纵向运动。

5.根据权利要求4所述的装置(1)，其中，所述受引导的传动部分(25)包括柔性部分(25”)，以便能顺应柔性插管的变形形状。

6.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述铰接框架(8)包括：

远侧轴(14)，其具有近端(16)以及与所述固定铰链部分(12)能转动地连接的远端(15)；

近侧轴(17)，其具有与所述引导部分(13)能滑动地连接的近端(19)以及与所述远侧轴(14)的近端(16)能转动地连接的远端(18)，从而形成三角形的铰接框架。

7.根据权利要求6所述的装置(1)，其中，至少所述固定铰链部分(12)限定旋转轴线(R12)，以使所述远侧轴(14)能够基本上只在单个平面中运动。

8.根据权利要求6或7所述的装置(1)，其中，所述近侧轴(17)的长度比所述远侧轴(14)的长度更长。

9.根据权利要求6所述的装置(1)，其中，所述管形构件(3)的可定向远端(5)被固定在所述铰接框架(8)的远侧轴(14)上，从而基本上被定向在与所述远侧轴的定向相同的方向上。

10.根据权利要求6所述的装置(1)，其中，所述管形构件(3)的可定向远端(5)的更近侧部分被固定在所述铰接框架(8)的所述近侧轴(17)上，使得所述管形构件(3)相对于所述底座结构(2)的运动导致所述近侧轴(17)在所述底座结构(2)的引导部分(13)中的滑动。

11.根据权利要求6所述的装置(1)，其包括将所述管形构件(3)连接到所述铰接框架(8)的能转动的连接装置(20，21，22)上，使得所述管形构件(3)的位置能够通过所述管形构件(3)围绕所述铰接框架(8)的所述轴(14，17)的纵向轴线的转动来调整。