[发明专利]电动动力转向控制装置

权利要求书

1.一种电动式动力转向控制装置，其特征在于，具备：

转矩检测单元，检测基于驾驶者的操舵转矩；

模拟相位补偿器，利用模拟电路对该转矩检测单元的输出进行相位补偿；

转矩信号变换器，对该模拟相位补偿器的输出进行A/D变换并取入微机；

转矩控制器，使用该转矩信号变换器的输出来运算辅助所述操舵转矩的辅助转矩电流；

电机，产生辅助所述操舵转矩的转矩；

电流检测单元，检测对该电机通电的电流值；

旋转速度推定单元，推定所述电机的旋转速度；以及

阻尼控制器，使用由该旋转速度推定单元推定的电机的旋转速度的推定值，运算加到所述辅助转矩电流上的阻尼电流，

其中，所述旋转速度推定单元具备旋转速度观测器，该旋转速度观测器使用调整所述转矩信号变换器的输出的相位和增益并且在微机的软件上构成的转矩逆相位补偿器的输出和所述电流检测单元的输出来运算所述电机的旋转速度的推定值。

2.根据权利要求1所述的电动式动力转向控制装置，其特征在于，

转矩逆相位补偿器在微机内对所述转矩信号变换器的输出进行所述模拟相位补偿器的逆特性运算，变换为与所述转矩检测单元的输出相同的频率特性来进行调整。

3.根据权利要求2所述的电动式动力转向控制装置，其特征在于，

转矩逆相位补偿器对于所述模拟相位补偿器的逆特性设定成在所述模拟相位补偿器的高频侧的转折点频率以上的频率范围内增益变小。

4.根据权利要求3所述的电动式动力转向控制装置，其特征在于，

转矩逆相位补偿器由低通滤波器构成。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的电动式动力转向控制装置，其特征在于，所述旋转速度推定单元具备：

转矩HPF，截断所述转矩逆相位补偿器的输出的低频分量；

电流HPF，截断所述电流检测单元的输出的低频分量；

转矩相位超前减小器，配置在所述转矩HPF的后级，减小由于所述转矩HPF引起的相位的超前；以及

电流相位超前减小器，配置在所述电流HPF的后级，减小由于所述电流HPF引起的相位的超前。

6.根据权利要求5所述的电动式动力转向控制装置，其特征在于，

所述电流相位超前减小器和所述转矩相位超前减小器由低通滤波器构成。

7.一种电动式动力转向控制装置，其特征在于，具备：

转矩检测单元，检测基于驾驶者的操舵转矩；

转矩控制器，使用该转矩检测单元的输出来运算辅助所述操舵转矩的辅助转矩电流；

电机，产生辅助所述操舵转矩的转矩；

电流检测单元，检测对该电机通电的电流值；

旋转速度推定单元，推定所述电机的旋转速度；以及

阻尼控制器，使用由该旋转速度推定单元推定的电机的旋转速度的推定值，运算加到所述辅助转矩电流上的阻尼电流，

其中，所述旋转速度推定单元具备：

电机电流用操舵分量除去单元，从所述电流检测单元的输出中除去基于操舵的分量；

转矩用操舵分量除去单元，从所述转矩检测单元的输出中除去基于操舵的分量；

旋转速度观测器，使用由所述电机电流用操舵分量除去单元除去了该操舵分量的电流和从所述转矩用操舵分量除去单元输出的操舵转矩来运算电机的旋转速度的推定值；以及

减小所述电机电流用操舵分量除去单元引起的相位的超前的电机的电流相位超前减小器、或减小所述转矩用操舵分量除去单元引起的相位的超前的转矩相位超前减小器中的至少一个，

所述转矩相位超前减小器具有转向盘振动频率与作为转矩用操舵分量除去单元的转矩HPF的截止频率的比和转矩相位超前减小器的截止频率与转向盘振动频率的比相同的低通滤波特性，所述电流相位超前减小器具有与所述转矩相位超前减小器相同的频率特性。