[发明专利]用于对可摆动的车辆传感器定向的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于朝根据实时行驶状况确定的注意力角的方向对车辆传感器定向的方法，该车辆传感器设置在汽车上并且绕着至少一条轴线可摆动。

背景技术

现代汽车一般具有大量车辆传感器。所述车辆传感器也可以用于探测在汽车周围环境中的物体。各种各样的作用原则(雷达、激光、红外线、超声波等)的车辆传感器是已知的。大部分这样的车辆传感器，尤其是这样的用于高作用范围的车辆传感器，绕着主照射方向限制在相对狭窄的张角(+/-15度)内。因此各个车辆传感器只能覆盖相对小的拍摄区域。在用于覆盖较大的拍摄区域的多个传感器互相作用时，所需的传感器的数量随着传感器的张角的减小而增加。

为了提高车辆传感器的有效拍摄区域，因此已知的是，操纵可摆动的车辆传感器。由EP 1 323 570 B1已知的是，通过摆动车辆传感器时变地定向在汽车上的车辆传感器，以便随时尽可能好地覆盖汽车的推测的行驶路线。此外由DE 103 49 210 A1已知的是，探测潜在的危险物体，并且独立于危险物体的特性和汽车关于该危险物体的定向来控制一个可摆动的车辆传感器的摆动运动。然而所述的装置和方法的缺点是，关于潜在危险的重要的预知仍然继续未加利用。因此没有最佳地使用可摆动的车辆传感器，其中明显的危险可能没有可靠地识别。

发明内容

本发明的目的是，开发一种简单的方法，借此进一步提高可摆动的车辆传感器的实际利用。

本发明实现一种用于朝一个根据实时行驶状况确定的注意力角的方向对车辆传感器定向的方法，该车辆传感器设置在汽车上并且绕着至少一条轴线可摆动，其特征为：探测通入到汽车的推测的行驶路线上的交通道路的存在；并且选择注意力角，使得车辆传感器的由朝注意力角的方向的定向产生的拍摄区域至少部分包含通入到汽车的推测的行驶路线上的交通道路。

由现有技术已知的同类的方法经常争取敏感地覆盖汽车未来的停留地点，也就是推测的行驶路线。然而所述的方法没有注意到下述事实，可能的危险物体尤其是可能与汽车相撞的其他交通参与者经常本身是运动的。危险物体的速度在此可以甚至远高于汽车本身的速度。因此尤其在入口和十字路口上敏感地监控推测的行驶路线一定是有利的。

一般不是全部必需数据可供使用，以便在汽车周围环境中确定所有危险物体的存在和运动。然而在许多交通状况中至少交通道路(例如街道、道路、驶出口、车道、自行车道、人行道)是已知的，在所述交通道路上危险物体可能接近汽车。因此本发明以改善所述交通道路的监控的思想为基础。

按本发明首先探测通入到汽车的推测的行驶路线上的交通道路的存在。此时摆动车辆传感器以使它的拍摄区域至少部分包含或覆盖通入到汽车的推测的行驶路线上的交通道路。为此在一个控制装置或调节装置内相应选择注意力角或者注意力角的额定值，朝该注意力角的方向对可摆动的车辆传感器定向。

因此在按本发明的方法中，可摆动的车辆传感器令人意外地不同于在现有技术中至少在一些确定的行驶状况中正好不用于监控汽车的推测的行驶路线，而是它朝下述方向定向，在包括关于在周围的交通道路上(例如位置和走向)的预知的情况下可能存在的潜在危险物体位于该方向，即在通入的交通道路上。

按本发明的意义首先所有的街道、道路、桥梁、驶出口等可以被看作为通入的交通道路，在所述的交通道路上，潜在的危险物体例如另一个交通参与者可能接近汽车的推测的行驶路线。按本发明的意义交通道路也可以是这样的街道的各个车道。例如当已知汽车在一条第一街道上笔直运动，并且一条侧面通入到第一街道的第二街道具有两条车道时，这两条车道典型地朝相反的方向被行驶，可能的是，按本发明的意义只有第二街道的那条车道被看作为交通道路，在该车道上交通参与者典型地接近第一街道(在靠右行驶的规则中大多数是朝行驶方向看右侧的车道)。

优选借助于导航系统的地图数据探测通入的交通道路的存在。然而也可以通过车辆自主的(fahrzeugautonom)传感装置例如以相机为基础的传感装置实现。

按本发明的意义一条通入的交通道路原则上可以是有优先行驶权的或者是没有优先行驶权的。首先是否存在这样的可能性是决定性的，即在相应的交通道路上一个危险物体接近汽车，以至于它可能与该危险物体相撞。因此按本发明的方法可以设计成为了特别好地识别危险，以便独立于任何交通规则在接近的危险物体方面监控每条通入的交通道路。此时例如甚至可能提早通过车辆传感器探测交通参与者，所述交通参与者可能非常危急地接近汽车，当它们在一条单行道上朝错误的方向行驶或者忽视停车标志时。