[发明专利]定位装置及导航系统

权利要求书

1.一种定位装置，其通过无线电导航定位单元检测移动物体的位置，其特征在于，具有：

第1自主传感器，用于检测所述移动物体的动作信息；

第2自主传感器，用于检测所述移动物体的方向信息；

位置检测单元，用于将第1自主传感器检测的检测信息累积至所述无线电导航定位单元检测的定位结果，检测所述移动物体的估计位置和估计方向；

地图数据定位单元，用于根据所述位置检测单元检测的所述估计位置并参考地图数据存储单元，检测从对应于所述估计位置的连接线开始的预定距离的地图数据估计位置；

方向检测单元，用于将第2自主传感器检测的方向信息累积至所述无线电导航定位单元检测的定位结果，检测累积估计方向；

最优位置估计单元，用于将所述估计位置、所述估计方向、所述地图数据估计位置以及所述累积估计方向应用于卡尔曼滤波器，估计所述移动物体的所述位置。

2.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于：

所述第1自主传感器为转向角传感器及车速传感器，所述第2自主传感器为横摆率传感器，

将所述估计位置及所述估计方向、所述地图数据估计位置及所述累积估计方向用所述卡尔曼滤波器进行耦合，估计出存在概率最高的所述移动物体的位置，

所述卡尔曼滤波器中使用的观测方程式为：

[数12]

X：车辆的实际位置、行驶方向，用2维平面位置(x，y)及行驶方向θ的函数表示

S：观测量，设为S＝(α，c，r，φ)

α：车道的斜率

c：车道的截距

r：车辆实际位置与车道的距离，即GPS无线电波被屏蔽前的偏移量

φ：车辆行驶方向与车道的斜率。

3.一种导航系统，其使用了权利要求1至权利要求2中任意一项所述的定位装置。