[发明专利]定位系统、定位方法、以及汽车导航系统

权利要求书

1.一种定位系统，具有：第一定位部，根据从人造卫星发送电波起直 至接收部接收到所述电波的电波到达时间，定位移动体的卫星定位位置； 以及第二定位部，通过自动导航，定位所述移动体的惯性定位位置；所述 定位系统的特征在于，

具有推定部，该推定部根据所述惯性定位位置及其过去被检测出的值 和所述卫星定位位置来估计所述惯性定位位置的误差，并通过推定滤波器 来推定当前的所述惯性定位位置的校正值，

所述第一定位部在所述接收部捕捉的所述人造卫星为一个的情况下， 从通过所述电波到达时间而确定的、离该人造卫星等距离的球面中，将与 通过所述校正值较正后的所述惯性定位位置之间的距离最小的地点推定为 所述移动体的移动体位置，

所述第一定位部在所述接收部捕捉的所述人造卫星为两个的情况下， 从通过所述电波到达时间而确定的、离两个该人造卫星等距离的球面所形 成的曲线中，将与通过所述校正值较正后的所述惯性定位位置之间的距离 最小的地点推定为所述移动体的移动体位置。

2.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，

所述推定滤波器为卡尔曼滤波器。

3.如权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，

所述推定滤波器推定出使不断输入的所述惯性定位位置的推定值的均 方误差最小化的所述校正值。

4.一种定位系统的定位方法，该定位系统具有：第一定位部，根据从 人造卫星发送电波起直至接收部接收到所述电波的电波到达时间，定位移 动体的卫星定位位置；第二定位部，通过自动导航，定位所述移动体的惯 性定位位置；以及推定部，该推定部根据所述惯性定位位置及其过去被检 测出的值和所述卫星定位位置来估计所述惯性定位位置的误差，并通过推 定滤波器来推定当前的所述惯性定位位置的校正值；所述定位系统的定位 方法的特征在于，具有以下步骤：

所述第一定位部在所述接收部捕捉的所述人造卫星为一个的情况下， 从通过所述电波到达时间而确定的、离该人造卫星等距离的球面中，将与 通过所述校正值较正后的所述惯性定位位置之间的距离最小的地点推定为 所述移动体的移动体位置的步骤；以及

所述第一定位部在所述接收部捕捉的所述人造卫星为两个的情况下， 从通过所述电波到达时间而确定的、离两个该人造卫星等距离的球面所形 成的曲线中，将与通过所述校正值较正后的所述惯性定位位置之间的距离 最小的地点推定为所述移动体的移动体位置的步骤。

5.一种汽车导航系统，其特征在于，

包括权利要求1至3中任一项所述的定位系统。