[实用新型]一种适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及是机器人清洁机，尤其是一种适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置。

背景技术

目前，国内外同类产品为实现智能避开障碍和自动转向的动作，通常设置了可发出信号通过微控电路指挥机器人进行相关动作的控制开关，比较常用的控制开关是机械式凸轮传动开关，通过在轮子上作一个凸轮机构，轮子每转一圈，凸轮就会撞击微动开关一次，通过开关发出的信号来检测轮子的转动来达到控制的目的。这种机械式凸轮传动开关的优点是成本相对较低，技术难度不大。但这种机械式凸轮传动开关存在摩擦噪音大，机械开关易疲劳的缺点。这样会使消费者对机器噪音造成反感，而且由于机械开关的不可靠造成机器误动作，机器的使用寿命会受到影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述机械式凸轮传动机构控制的开关存在的不足，提供一种无机械磨损、无噪音的适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置。

本实用新型适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置，包括：滚轮，其特征在于：围绕滚轮中心之轮毂架上等距间隔设有光栅状槽孔；对应于轮毂架光栅状槽孔之滚轮两侧机架上设有由CPU控制的红外发光管和红外接收管。

本实用新型适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置设计科学，结构简单、合理。它克服了现有抹地清洁机器人使用滚轮机械式凸轮传动机构控制的开关存在的不足。本滚轮感应装置由于无机械磨损，避免了因为机械疲劳和老化而产生故障或误差，其可靠性大大提高、使用寿命大大延长。且不会因噪音而影响环境。该装置能准确感应出滚轮细微的移动或停止，并发出信号通过微控电路指挥机器人进行相关动作，从而使机器能够实现智能避开障碍和自动转向的动作。

本实用新型适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置的具体结构由以下附图和实施例详细给出。

附图说明

图1是适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置结构示意图；

图2是图1所示适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置A-A向剖面结构示意图；

图3是适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置的电原理图。

具体实施方式

实施例：从图1和图2可以清楚地看到适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置由滚轮2和CPU控制的红外发光管1、红外接收管3组成。围绕滚轮2中心之轮毂架21上等距间隔设有光栅状槽孔22；所述CPU控制的红外发光管1、红外接收管3对应于轮毂架21光栅状槽孔22安装在滚轮2两侧机架4上。

所述适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置的电路结构如图3所示。由串接有第一电阻R1的红外发光管1和串接有第二电阻R2的红外接收管3构成，第一电阻R1与第二电阻R2以及电源端VCC连接，红外发光管1一端连接发送控制电路，红外接收管3的发射结接地，红外接收管3的集电结连接光栅信号。

如图2，当滚轮2在正常滚动前进时，红外接收管3会一直有规律地接收到红外发光管1通过CPU控制发射的红外信号，CPU会根据这些信号的接收频率进行运算，如果轮子停止或不正常运作，红外接收管3接收到的信号会停止或频率产生波动，CPU通过运算就会识别，进而控制机器进行相关的动作。

本实用新型适用于抹地清洁机器人控制的滚轮感应装置的工作原理是：利用设置在滚轮2轮毂架21上的光栅状槽孔22，对红外发光管1的发射信号有阻隔作用，通过光栅状槽孔22随滚轮2的转动，使红外接收管3能够在相等的间隔时间内有规律地接收到CPU红外信号。当滚轮2停止转动时，CPU控制的红外发光管1与红外接收管3之间由于光栅状槽孔22或光栅状槽孔间辐条23的阻挡，红外接收管3就不能按约定的规律接收到信号，即或使CPU控制的红外发光管1一直接收到红外信号，或使CPU控制的红外发光管1一直接收不到红外信号，CPU则可以根据信号接收的频率进行运算，来判定滚轮的滚动或停止状况。由CPU控制信号发送和对光栅信号进行分析，通过对信号的计算来判定滚轮的状态，然后发出指令让机器前进后退或转向。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其架构形式能够灵活多变，可以派生系列产品。只是做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。