[实用新型]转轴式二维光电传感器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种光电传感器，尤其是转轴式二维光电传感器。

背景技术

目前，临床做肝癌手术常采用人工扶持手术针，手术针定位于肝脏肿瘤病灶区，但由于手术时间较长，很难保持同一姿势，随着病人的呼吸，手术针位置会发生变化，这将导致手术针定位不准，直接影响手术质量。为了克服在肝癌手术中存在的手术针定位不准问题，就需要求助于机器人，这就要求扶持机器人能够实时湖的手术针位置变化信息，进而进行随动定位，所要求的传感不仅能够测量位置变化，而且需传感结构小巧，反应灵敏，因此所需传感器的设计乃当务之急。

发明内容

根据背景技术所述，本实用新型的目的在于提供一种在扶持机器人固定框架的两个相互垂直的方向上分别安装两组光耦继电器，一组光耦继电器对应手术针的摆动，另一组光耦继电器对应手术针纵向移动，手术针位置发生变化时，两个相互垂直方向上的转轴转动，带动转轴上的遮光片运动，利用遮光片和对应光耦的相对位置变化，来感知手术针位置的变化，从而实现位置传感的转轴式二维光电传感器。

为了实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种转轴式二维光电传感器，主要由手术针固定板，摆动转轴，移动转轴和传感器框架组成，其中：摆动转轴的中部制有摆动光耦挡光片，并且顶端与移动光耦挡光片固接，摆动转轴与轴套体套装，其轴套体与摆动轴承体固接，摆动转轴的底端与手术针固定板连接，移动转轴设置在摆动轴承体上，并与传感器框架的左侧板和右侧板连接；摆左光耦和摆右光耦置于摆动转轴的左右两侧，其间的距离根据传感精度的要求确定，并且全部安装于摆动轴承体上，右移光耦和左移光耦安装于传感器框架的右侧板上，其间的距离根据传感精度的要求确定，摆动转轴的转动带动摆动光耦挡光片的摆动，摆动轴承体绕移动转轴的转动带动移动光耦挡光片的上下摆动。

由于采用了上述技术方案，本实用新型具有以下优点和效果：

1、本实用新型可灵敏的同时感知相互垂直方向上的位置变化，通过机器人为肝癌手术提供扶持帮助。

2、本实用新型结构紧凑小巧，反应灵敏，造价低廉，使用维护修理简易。

附图说明

图1为本实用新型结构总体示意图

图2为本实用新型图1的A-A剖视示意图

具体实施方式

由图1和图2示出，一种转轴式二维光电传感器，主要由手术针固定板1，摆动转轴2，移动转轴3和传感器框架4组成，其中：摆动转轴2的中部制有摆动光耦挡光片21，并且顶端与移动光耦挡光片32固接，摆动转轴2与轴套体25套装，其轴套体25与摆动轴承体24固接，摆动转轴2的底端与手术针固定板1连接，移动转轴3设置在摆动轴承体24上，并与传感器框架4的左侧板41和右侧板42连接；摆左光耦22和摆右光耦23置于摆动转轴2的左右两侧，其间的距离根据传感精度的要求确定，并且全部安装于摆动轴承体24上，右移光耦33和左移光耦34安装于传感器框架4的右侧板42上，其间的距离根据传感精度的要求确定，摆动转轴2的转动带动摆动光耦挡光片21的摆动，摆动轴承体24绕移动转轴3的转动带动移动光耦挡光片32的上下摆动。

另知，本实用新型是一种光电位置传感器，位置变化对光线产生影响，利用光电转化器件，把光信号再转化为电信号，当摆动转轴2转动，摆动光耦挡光片21摆到一侧，挡住一侧光耦时，即可向执行机构发送信号，手术针与执行机构固连，因此手术针随之排动，当摆动转轴2停止摆动时，执行机构继续运动，摆动光耦挡光片21被带出，不再遮挡光耦，此时执行机构收到停止命令，手术针立即停止运动。移动转轴3带动摆动轴承体24旋转，从而使连杆31上方的移动光耦挡光片32左右摆动，当移动光耦挡光片32移动到一侧，遮挡住一侧光耦时，即可向执行机构发送信号，执行机构随之运动，与之固连的手术针随之平移，当移动转轴3停止转动时，执行机构继续运动，挡光片被带出，不再遮挡光耦，此时执行机构收到停止指令，手术针立即停止运动。