[实用新型]微小型三节机器人

说明书

技术领域

本实用新型提供了一种微小型三节机器人平台，特别是一种无线遥控操作的三节结构机器人。属于机器人工程技术领域。

背景技术

目前，在国内外出现的机器人有很多，但具有三节结构的微小型机器人还没有，三节结构机器人的前后端节可以使机器人完成俯仰动作，能有效提升机器人的越障能力和上下楼梯的能力，可以在楼梯和狭窄坑道等环境使用。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种具有三节结构的微小型机器人平台。该机器人体积小，结构灵活，可组合成三节结构，二节结构，单节结构等形态结构机器人使用，该机器人上可依据用途配装用户所需要的附件，因此，该发明为用户提供了一种可供开发和运用的微小型三节机器人平台。该机器人体积小，机动灵活，有一定越障能力，可以在楼梯和狭窄坑道等环境使用。

本实用新型的目的是通过下述技术方案实现的：

一种微小型三节机器人平台包括机器人移动平台和遥控器。机器人移动平台外形呈虫形，由中节组件和前后两个端节组件组成，中节组件与两个端节组件分别采用活动连接，两个端节组件可以做俯仰动作。机器人移动平台可以作为载体把附加其上的功能模块运送到指定的工作区域。遥控器面板上主要是一些控制按钮，这些按钮的动作信息，通过遥控器上的无线发射装置，发射到机器人移动平台里的机器人控制箱内，从而控制机器人移动平台的运动。遥控器是拿在操作员的手上，操作者可以通过无线电远距离遥控机器人完成前进、后退、转弯、前后端节俯仰等动作。

机器人移动平台的中节组件中的箱体里装有机器人控制箱、蓄电池，箱体两边各装有一个独立行走机构，箱体的箱盖上装有照明灯、摄像头。两个端节组件的箱体两边亦各装有一个独立行走机构，箱体里装有俯仰机构和俯仰电机驱动器。中节的独立行走机构、俯仰机构和端节的独立行走机构的电机驱动器分别与机器人控制箱电气连接，蓄电池给机器人控制箱、电机驱动器以及整个机器人移动平台提供电源。机器人控制箱接受遥控器的遥控信息，经信息处理后分别控制各功能模块或向各电机驱动器派发指令，使相应的电机运转，形成机器人移动平台的驱动力。通过摄像头可以清楚的观察机器人移动平台前方和后方的状况。中节组件和两个端节组件都装有独立行走机构，使每个端节都具有了独立行走能力，中节组件是一个独立系统，可以单独成为一种单节行走结构的机器人。

独立行走机构包括履带、从动轮、履带挡圈、支撑轮、电机减速器组、主动轮、张紧轮、电机驱动器等。电机减速器组是一个无刷直流电机与减速器组的结合体，直流无刷电机通过螺钉固定在内侧板上，直流无刷电机的输出轴上固定有小齿轮，小齿轮与齿轮啮合，齿轮又与大齿轮啮合，减速器组外壳的内表面上是有内齿的，大齿轮可与减速器组外壳的内表面上的齿啮合，最终通过三级齿轮减速带动减速器外壳转动。直流无刷电机的外壳上还套有轴承，轴承的外挡圈与减速器外壳接触起定位作用，以保证减速器外壳在与直流无刷电机相对转动时不发生偏摆，使电机减速器组的外壳可以围绕直流无刷电机转动。电机减速器组镶嵌在主动轮的内部，主动轮通过螺钉固定连接在电机减速器组的外壳上，主动轮与电机减速器组的外壳一起运转，主动轮与从动轮通过履带传动连接，支撑轮起支撑的作用，使平台在坎坷不平的路面上行走时不会被卡住。张紧轮起调节履带松紧的作用，使平台行走时履带不易掉出。主动轮和从动轮的两个端面上都用螺钉固定有履带挡圈，可以有效防止履带在运行过程中偏离主动轮和从动轮。电机驱动器用螺钉固定在内侧板上，与独立行走机构结合为一个整体，电机驱动器控制直流无刷电机的转动。当电机驱动器收到从机器人控制箱发出的命令后，立即驱动无刷直流电机运转，使电机减速器组的外壳运转，从而带动主动轮转动。主动轮的运转又通过履带传递给从动轮，使整个独立行走机构运转，形成机器人移动本体的驱动力。

端节独立行走机构的运行原理和运行方式与中节的独立行走机构一样。当电机驱动器收到从机器人控制箱发出的命令后，立即驱动无刷直流电机运转，通过减速器组的传动，使主动轮运转，主动轮的运转又通过履带传递给从动轮，使整个端节独立行走机构运转，形成机器人移动本体的驱动力。与中节独立行走机构稍有差别的是：端节独立行走机构的支撑轮为三个，采用斜放的方法插在端节行走机构中，且端节独立行走机构的主动轮比从动轮大些。