[实用新型]六轮/腿半球形外壳探测机器人

权利要求书

1.一种六轮/腿半球形外壳探测机器人，包括本体和连接在本体上的运动机构，其特征在于：所述的本体包括上、下底盘，位于上端的视觉机构以及半球形外壳，其中上、下底盘由平行放置的两层圆形盘式结构组成，该构件夹层内设置有供机器人运动的能源模块，在上下底盘之间圆周边缘平均分布有作为运动机构的六支轮/腿结构；位于上底盘中部设有支撑负载的隔层支撑构件，该支撑构件固定着可升降的所述视觉机构，该视觉机构的周向旋转和俯仰运动由三个锥齿轮相互啮合的组件组成。

2.根据权利要求1所述的六轮/腿半球形外壳探测机器人，其特征在于：所述运动机构由六支轮/腿混合运动结构组成，该结构为同时具有腿、轮式运动的混合机构，各轮、腿相互独立，腿部具有在水平和竖直方向扭转的各个关节，腿部末端轮与步行的足有共同的旋转轴。

3.根据权利要求1所述的六轮/腿半球形外壳探测机器人，其特征在于：所述视觉机构相互啮合组件，包括两个可以同向异向旋转的主动锥齿轮和俯仰及周向旋转的第三个锥齿轮。

4.根据权利要求1所述的六轮/腿半球形外壳探测机器人，其特征在于：所述腿部各关节，每个关节都由一个电机带动一对传递关节在空间转动速度和角度的锥齿轮啮合组件。

5.根据权利要求1或4所述的六轮/腿半球形外壳探测机器人，其特征在于：所述的腿各关节，每条腿具有4个转动关节，自上而下分别为①横摆关节，②髋关节，③膝关节，④踝关节。

6.根据权利要求1所述的六轮/腿半球形外壳探测机器人，其特征在于：半球形本体的外壳表面布满太阳能电池。