[实用新型]打靶机器人拨动式发射机构

说明书

技术领域

本实用新型属于机械设计领域，涉及一种打靶机器人拨动式发射机构，可应用于在机器人比赛和机器人娱乐项目中。

背景技术

打靶机器人是适应一些机械类的比赛和娱乐活动而产生的一类装置。随着竞赛项目的增多，每一项目的质量和效果就越发受到重视，人们对于机器人的比赛表现要求也越来越高。

目前的打靶机器人发射机构一般采取单独的直流电机和拨杆配合，通过电机转动带动拨杆并将拨杆末端托盘中的球抛射出去，受电机功率和拨杆长度的影响，使抛出距离较短，准确性差；还有的发射机构由半齿轮和齿条组成，电机驱动半齿轮带动齿条，由齿条使弹簧发生形变来产生发射力，这样的发射机构加工复杂且易磨损，实用性较差。一些发射机构与机器人完全连接在一起，组合性差，不易于拆卸。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种打靶机器人拨动式发射机构，利用弹簧片的弹性使由供球机构落到发球筒中的球稳定、连续地发射。在机器人比赛竞技和教学活动中达到更好的效果。

本实用新型是一种打靶机器人拨动式发射机构，包括：发射筒、支架、电机、圆筒箍和电机箍，其特征在于，还包括：弹簧片和拨杆；发射筒被安装在支架上，并由圆筒箍固定；电机被安装在支架的侧面，并由电机箍固定；在发射筒的末端筒口处，弹簧片沿发射筒末端筒口直径垂直固定于支架上，且弹簧片向发射筒末端的卡槽内弹性弯曲；拨杆的一端与电机轴垂直固定，且拨杆可以随着电机轴的转动做周向旋转；

所述发射筒的前端筒口处开有进球口，且进球口的宽度大于所发射球的直径；末端筒口处开有卡槽，卡槽的宽度大于弹簧片的宽度。

所述弹簧片由弹性材料制成，受随电机轴转动的拨杆的作用产生弹性形变。

所述拨杆的水平位置略低于所述弹簧片的顶端。

本实用新型打靶机器人拨动式发射机构的优点在于：

(1)结构简单，成本低，易于加工。

(2)发射筒与供球机构的供球筒相对位置调整灵活，组合性好。

(3)发射筒发射球时，所受外力干扰较小，采用弹簧片控制，球的方向、角度和力度相同，工作性能稳定。

附图说明

图1是本实用新型打靶机器人拨动式发射机构的前视结构图；

图2是本实用新型打靶机器人拨动式发射机构的后视结构图。

图中：    1.发射筒  101.进球口  102.卡槽  2.支架

3.弹簧片  4.电机    5.拨杆      6.圆筒箍  7.电机箍

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

本实用新型是一种打靶机器人拨动式发射机构，如图1，图2所示，主要由发射筒1、支架2、弹簧片3、电机4、拨杆5、圆筒箍6和电机箍7组成；发射筒1被安装在支架2上，并由圆筒箍6固定；电机5被安装在支架2的侧面，并由电机箍7固定；在发射筒1的末端筒口处，弹簧片3沿发射筒1末端筒口直径垂直固定于支架2上，且弹簧片3向发射筒1末端的卡槽102内弹性弯曲；拨杆5的一端与电机4的电机轴垂直固定，且拨杆5可以随着电机轴的转动做周向旋转；

所述发射筒1的前端筒口处开有进球口101，且进球口101的宽度大于所发射球的直径；末端筒口处开有卡槽102，卡槽102的宽度大于弹簧片3的宽度。

所述弹簧片3由弹性材料制成，受随电机轴转动的拨杆5的作用产生弹性形变。

所述拨杆的水平位置略低于弹簧片3的顶端。

在初始状态时，固定在电机4的电机轴上的拨杆5未与弹簧片3接触，弹簧片3位于卡槽102的底部，从供球机构中落下的球经过发射筒1的进球101到达发射筒1的末端筒口处，并与弹簧片3靠紧。电机轴带动拨杆5周向旋转，当拨杆5运动到与弹簧片3相接触时，弹簧片3受到拨杆5运动产生的推力，使弹簧片3产生弹性形变，并且弹簧片3的弹性形变由于拨杆5的不断运动而逐渐加大，同时发射筒1中的球由于靠紧弹簧片3而随着弹簧片3的弹性形变而不断向形变发生方向运动。

当弹簧片3的弹性形变发生到弹簧片3顶端低于拨杆5所在的水平面上时，弹簧片3顶端会与拨杆5脱离，由于电机4的驱动，拨杆5会继续沿原方向作周向旋转；弹簧片3由于弹性形变所产生的弹性势能作用将紧靠在弹簧片3上的球发射出去，并恢复到初始状态，回到卡槽102的底部。这样就完成了一次发射过程，并开始进入下一个工作周期。