[实用新型]球型油罐清洗机器人

权利要求书

1.一种球型油罐清洗机器人，其特征在于它是由行走机构、升降机构、旋转机构、摆动机构、伸展机构和机械手臂几个重要机构组成，在一由电机带动的机械小车(1)中，车身上装有一用于工作平台升降的丝杠导轨副，在机构腰部装有安装有导轮4个支架，采用伞状机构，利用平台升降时丝杠螺母的上下运动来实现导轮的展开与缩回，丝杠的上方装有2个工作平台，第一个平台装有旋转电机带动平台2旋转，利用控制块控制电机的转速来实现对平台2的角度控制，平台2(4)装有电机及蜗轮蜗杆减速器，并在出轴上安装机械手臂。

2.根据权利要求1所述的球型油罐清洗机器人，其特征在于，由电机带动的机械小车(1)，车身上装有升降电机及丝杠螺母副(8)，丝杠螺母带动的导轨末端安装有工作平台1(3)，平台结构为分割式，分为固定件(10)和可动件(11)，在固定件上装有可旋转的导轮架(7)，导轮架与丝杠螺母用杆件通过铰链进行连接，在平台1的固定件上安装有旋转减速机，通过联轴器与平台2(4)进行连接，并带动其旋转，平台2采用开槽结构，平台2上装有电机以及蜗轮蜗杆减速装置(9)，在减速装置的输出轴段装有机械手臂。

3.根据权利要求1所述的球型油罐清洗机器人，其特征在于，机械手臂安装于平台2的出轴上，在其端部有一平台装有手臂伸展所需电机(13)，电机带动丝杠(5)旋转带动丝杠螺母的上升与下降，在丝杠螺母的上装有2根支撑杆，杆的末端装有一平台用于放置刷头自转电机(14)，电机带动刷头(6)高速自转。

4.根据权利要求2所述的球型油罐清洗机器人，其特征在于，丝杠螺母副(8)的螺母上装有能够旋转的撑出杆件，它与导轮架(7)用铰链进行连接，当丝杠螺母运动时，导轮能够实现展开与收缩。

5.根据权利要求1所述的球型油罐清洗机器人，其特征在于，机械手臂为可伸展的两段式结构，前半部分为丝杠机构后半部分为导杆，手臂可伸缩的范围为1.2-1.6m。