[实用新型]一种四自由度机械夹持装置

权利要求书

1.一种四自由度机械夹持装置，其特征在于，其包括：一底座；

一限位机构，所述限位机构设置在底座上端，其包括：一对限位板、限位开关一以及缓冲器；所述的限位板之间呈一确定角度、所述的限位开关一以及缓冲器分别固定在限位板的两侧；

一旋转动力装置，其与所述的底座相固接；

一机械大臂，其通过一联轴器与所述的旋转动力装置的旋转输出端相固连，所述的机械大臂中央设有至少一推出动力装置一，所述缸体的活塞与一推杆相固接，通过介质压力而产生推杆的动作；

一机械小臂，其包括推出动力装置一和拉杆，所述的拉杆的一端与推出动力装置二的输出端相固连；

一机械手，其固设在所述拉杆的另一端，在所述的拉杆的任一端设置有限位开关二，当拉杆推出到一定距离，则触发开关，所述的机械手通过推出动力装置三实现开合抓取动作，并设有压力传感器用来感知抓取的强度；

一控制装置，其与所述的限位开关一、限位开关二、压力传感器、推出动力装置一、推出动力装置二、推出动力装置三以及旋转动力装置相连，用以接收运行信号，控制各部分的时序动作。

2.根据权利要求1所述的四自由度机械夹持装置，其特征在于，所述的旋转动力装置通过一连接架与所述的底座固接在一起。

3.根据权利要求1或2所述的四自由度机械夹持装置，其特征在于，所述的旋转动力装置为电机、旋转液压缸或旋转气压缸其中之一。

4.根据权利要求1所述的四自由度机械夹持装置，其特征在于，还包括一连接架，将所述的推杆与所述的机械小臂固接在一起。

5.根据权利要求1所述的四自由度机械夹持装置，其特征在于，所述的推出动力装置一、推出动力装置二以及推出动力装置三为液压缸或气压缸其中之一。

6.根据权利要求1所述的四自由度机械夹持装置，其特征在于，所述的控制装置为具有时序逻辑处理功能的单片机或PLC。