[实用新型]智能型柔性送料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体涉及一种智能型柔性送料机械手。

背景技术

本实用新型作出以前，用于冲床冲压瓶盖板料时，都是采用人工分拣、提升、送料、放入冲床定位处，其工作过程虽然不复杂，但精度差、不安全，且劳动强度大，成本高。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种生产安全，精度高，自动送料的智能型柔性送料机械手。

(二)技术方案

本实用新型的智能型柔性送料机械手，其特征在于：包括计算机控制系统、电磁阀、单张检测装置、送料跟随检测装置、柔性机械手装置，计算机控制系统与电磁阀、单张检测装置、送料跟随检测装置连接，电磁阀与柔性机械手装置连接。

其中，所述柔性机械手装置包括机械手承重横梁、无杆气缸、气缸连接板、连接座、支撑无杆气缸的气缸支座、调节螺母、机械手支架、柔性吸取装置，气缸连接板与无杆气缸连接，连接座固定在机械手承重横梁上，机械手支架支撑柔性吸取装置，调节螺母位于无杆气缸端部。

其中，所述柔性吸取装置包括单轴气缸、空气转换装置、吸盘，其中，单轴气缸通过空气转换装置与吸盘连接。

其中，所述柔性吸取装置设有4套。

其中，所述吸盘采用橡胶制成。

(三)有益效果

1由于本实用新型采取上述技术方案，在分拣、提升、送料、放入冲床定位处时，其精度高、可靠性好；2由于本实用新型在分拣、提升、送料、放入冲床定位处过程中是自动的，因此生产安全、降低了成本；3由于吸盘采用了橡胶材料，机械手具有柔性的特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是本实用新型工作流程图；

图4是本实用新型的系统框图。

图中：1、机械手承重横梁，2、无杆气缸，3、汽缸连接板，4、连接座，5、气缸支座，6、调节螺母，7、单轴气缸，8、机械手支架，9、空气转换装置，10、吸盘，11、板料，12、计算机控制系统，13、电磁阀，14、单张检测装置，15、送料跟随检测装置。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的保护范围。

如图1、图2、图4所示，本实用新型的一种智能型柔性送料机械手，它由计算机控制系统12、电磁阀13、单张检测装置14、送料跟随检测装置15、机械手承重横梁1、无杆气缸，汽缸连接板3、连接座4、气缸支座5、调节螺母6、单轴气缸7、机械手支架8、空气转换装置9、吸盘10组成。计算机控制系统12通过电磁阀13控制柔性机械手装置实现单张板料的分拣、提升、送料、放入冲床定位处；单张检测装置14、送料跟随检测装置15将检测的信号反馈到计算机控制系统12，完成全自动的控制工作。

如图3所示，本实用新型的工作流程如下：

在瓶盖板料加工中，当送料机将瓶盖板料送入本实用新型的智能型柔性送料机械手提升初始位置时，柔性送料机械手采用柔性接触方式对板料进行单张分拣、提升，然后送入数控冲床送料机重复定位处的上方，在上一张板料尚未冲压加工完毕时，柔性送料机械手会自动跟随等待。当上一张板料冲压加工完毕后，柔性机械手装置将会采用柔性方式将板料放入数控冲床送料机的重复定位处，然后回到柔性送料机械手工作循环的初始位置，即完成了一个工作循环。