[实用新型]一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置

说明书

技术领域

本发明涉及的是弧焊机器人制造领域，具体为弧焊机器人轴的回转运动传动装置。

背景技术

目前，弧焊机器人系统凭借其高精度的传感技术和优化的机器人系统配置，在汽车、摩托车、工程机械、桥梁、钢结构建筑中得到了广泛的应用。世界各国生产的焊接用机器人基本上都属于关节式机器人，绝大部分是6轴式的；其中1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1-3轴)及谐波减速器(4-6轴)驱动。现有的传动路线一般采用是电机(输入端)——减速器——负载(输出端)，弧焊机器人肘部回转力矩较大，需要消耗较大的电机功率，另外机器人易前倾。

发明内容

本发明的目的是提供一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置，从而克服了现有的弧焊机器人存在的不足。

本发明的技术解决方案：一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置，主要由万向节、联结轴、小齿轮、大齿轮和RV减速器组成，后端盖安装在机器人的肘部上，伺服电机安装在后端盖上，电机输出轴与万向节相联接，万向节的输出端与联接轴相联接；小齿轮安装在联接轴上，大齿轮和RV减速器以螺栓联接的方式固定，用中心销定位，通过齿轮传动给RV减速器提供动力源。

本发明一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置，以万向节传递动力，伺服电机安装位置的改变(以轴线为界)，改变了机器人本体重量的分布，使得肘部回转力矩减小，降低了电机功率，克服了机器人易前倾的缺陷，增加了机器人的稳定性，且便于安装和维修保养。

本发明弧焊机器人的一种新型的回转运动传动装置设计科学、结构合理，具有性能可靠，运行平稳、效率高，维修方便等优点。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明具体结构进行详细说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是弧焊机器人整体结构示意图；

图中：01.后端盖  02.万向节  03.联结轴  04.轴承  05.小齿轮  06.垫片  07.螺钉  08.大齿轮  09.外隔套  1.机座  2.转台  3.大臂  4.电机I  5.电机II  6.电机III  7.肘部  8.RV减速器  9.小臂  10.手腕

具体实施方式

从图1、图2中可以看出，后端盖01安装在机器人的肘部7上，伺服电机6安装在后端盖01上，电机6输出轴与万向节02相联接，万向节的输出端与联接轴03相联接；小齿轮05安装在联接轴03上，大齿轮08和RV减速器以螺栓联接的方式固定，用中心销定位，通过齿轮传动给RV减速器提供动力源；RV减速器的输出端和机器人的小臂9联接，从而控制小臂的回转运动；另大齿轮08和RV减速器都是中空结构，为了让机器人轴动力输入的万向节通过，针对焊接机器人4、5、6轴的传动方式，这三轴的传动模式相类似，我们以4轴为例，阐述该轴的传动结构，因为传动方式相同，所以5、6轴此处不再赘述。