[实用新型]物体的接触型传感器

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种物体的接触型传感器，尤其涉及接触型传感器的部件和安装方式，主要用于将接触型传感器固定在机器人等机电类物体上，以便于机器人在移动过程中感知障碍物。

背景技术：

在专利申请号为200410014461.0的公开说明书中提到了一种物体的接触型传感器，但在实际应用中由于受海绵的加工工艺的限制，海绵体的形体一般是切割而成的，海绵体一次成形为一个不规则的套子有一定的难度。对于一些表面形状不平整的物体，比如锥体或柱体或台体，如果一定要用切割方式把海绵中间掏空，加工成海绵套子，则会浪费海绵材料并且加工工艺较复杂。

发明内容：

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种接触型传感器的加工、装配方案。

本实用新型的目的是通过下述设计达到的：将切成片状的海绵粘贴到一个外套的内侧，该外套被切割或裁剪成如物体表面的展开图形状，并加工成一个套子，连同海绵一起套装在物体的表面的簿膜开关上。此法避免了要单纯将海绵加工成物体表面的形状的麻烦，只要将片状的海绵进行简单的切割、裁剪，用本实用新型的外套固定片状海绵，并和海绵一起保持成物体表面的形状，简单可靠，并且可以节省海绵的用料，增加物体的美观。外套可用人造薄膜或服装面料或皮革制品加工而成。

本实用新型对于机器人来说，相当于为机器人裁剪、加工服装，配套的接触型传感器尤其在移动型机器人——比如吸尘机器人上有较好的应用前景。

附图说明：

图1为本实用新型部件示意图。

图2～图8为一些物体与障碍物接触位置示意图，其中图3、图4为俯视图，其余为侧视图。

图9为一个外凸的柱体俯视图。

图10为一个圆柱体局部覆盖传感器的示意图(俯视)。

图11～12为一个吸尘机器人的俯视图和侧面示意图。

图13为图11的外套裁剪图。

图14～图15为吸尘机器人的海绵形体示意图。

图16～图17为图14～图15的裁剪剖视图(拉直状态)。

图18为一球台体的外套与海绵裁剪示意图。

图19～图21为上圆下方台体的俯视图和侧视图及外套裁剪图。

图22～图23为一种吸尘机器人的侧视图和俯视图。

图24为一种吸尘机器人的海绵形体示意图。

图25为图24的裁剪剖视图。

图26～图28为图25的裁剪、拼装示意图。

图29为外套“收省”裁剪示意图。

图30为外套“收省”缝制后的示意图。

具体实施方式：

一种物体的接触型传感器，如图1，它包括一个外套1、一块或几块片状海绵2及微动开关3(本例为薄膜式微动开关)。微动开关3设置在物体表面外，外套和片状海绵位于微动开关外(这个“外”广义上讲是以物体为中心的，狭义上讲传感器被垂直布置于物体上时，外套和片状海绵位于微动开关“外”，微动开关朝上布置时，外套和片状海绵应位于微动开关上，但可将这种情况理解为传感器被转过90度，还包括传感器被斜着布置的方式，这些均可等同于将外套和片状海绵位于微动开关“外”的情况，这个“上”可看作等同于“外”)。

传感器的外套是由皮革、人造革、人造面料(包括现在通用的布料、化纤面料等可以缝制衣服的材料、塑料簿膜(包括化工合成的薄膜如珍珠棉甚至海绵簿膜等)的一种或几种做成的。外套与海绵之间可直接包裹(使用用线或橡筋等收束的外套将片状海绵压在物体表面的微动开关上)，或采用采用捆绑(外套为一条或几条带子或松紧带，甚至是线)、粘贴、缝制(如衣服与隔里)、套装(如棉袄、羽绒服、救生服一样，把海绵装在外套里面)等方式连接，一起固定在物体表面的微动开关上。

外套可包在海绵外，海绵处于微动开关与外套间；海绵也可包在外套外(相当于带隔里的衣服反穿)，外套处于海绵与微动开关之间，海绵可粘贴或缝制在外套外，外套直接通过包裹、捆绑等方式固定在微动开关外。

海绵还可套装在外套中，外套直接包裹或捆绑在微动开关外。

如果使用线或带捆绑海绵的方式固定海绵，线或带还可以穿在片状海绵中，此时外套就简化为至少一根线或带了。