[发明专利]多电机协调控制系统

权利要求书

1、一种多电机协调控制系统，包括基准速度给定模块和至少三个电机控制机构，所述电机控制机构包括比例模块、电气传动模块和对象模块，所述的基准速度给定模块连接各个电机控制机构的比例模块，其特征在于：所述至少三个电机控制机构之间按照先后顺序依次两两协调；

所述多电机协调控制系统还包括用于向电机做补偿控制并校正目标值动态误差的第一类控制器和用于从电机做补偿控制并确定目标值无静差控制的第二类控制器；

所述的比例模块通过综合求和节点连接电气传动模块，所述电机传动模块的输出连接对象模块；

前一个电机控制机构的输出与相邻后一个电机控制机构的输出同时连接输出求和节点，所述输出求和节点连接信号处理模块，所述信号处理模块分别连接第一类控制器和第二类控制器，所述第一类控制器连接前一个电机控制机构的综合求和节点，所述第二类控制器连接后一个电机控制机构的综合求和节点，所述前一个电机控制机构的电气传动模块的输出通过增益模块连接后一个电机控制机构的综合求和节点。

2、如权利要求1所述的多电机协调控制系统，其特征在于：所述的信号处理模块包括位置计算模块和位置求和节点，所述的输出求和节点连接用于对输出的速度差值乘以单位时间的距离得到位置信号的计算模块，所述位置计算模块的输出连接位置求和节点，所述位置求和节点还包括位置给定输入端，所述位置求和节点的输出分别连接第一类控制器和第二类控制器。