[发明专利]车辆位置估计装置及其方法

权利要求书

1.一种车辆位置估计装置，其特征在于，具有：

交通标识信息提供部件，基于接收的位置信息，提供当前车辆位置中存在的交通标识的信息；

交通标识识别部件，利用由该交通标识信息提供部件提供的交通标识信息，从输入的图像中识别交通标识，提取该识别的交通标识的图像上的像素尺寸和位置；

距离提取部件，利用由该交通标识识别部件提取的交通标识的图像上的像素尺寸和位置，以及已经存储在数据库中的交通标识的每个像素尺寸的距离信息，估计上述图像上的交通标识和车辆的实际距离；

车道校正部件，基于已经存储在上述数据库中的交通标识的每个像素位置的行驶车道信息，以及从上述输入的图像中所识别的车道变化信息，对车道进行校正；以及

车辆位置估计部件，将由上述距离提取部件估计的交通标识和车辆的距离信息，以及由上述车道校正部件校正的车道信息，反映在当前取得的位置的图像中，从而估计车辆位置。

2.如权利要求1所述的车辆位置估计装置，其特征在于，

上述车道校正部件判断车辆和车道所成角度的变化，从而识别车道的变化。

3.如权利要求2所述的车辆位置估计装置，其特征在于，

上述距离提取部件比较已经存储在上述数据库中的交通标识的每个像素尺寸的距离信息和由上述交通标识识别部件识别的交通标识的像素尺寸，以提取图像上的交通标识和车辆的实际距离。

4.如权利要求3所述的车辆位置估计装置，其特征在于，

上述车道校正部件比较存储在上述数据库中的交通标识的每个像素位置的行驶车道信息和由上述交通标识识别部件提取的图像上的交通标识的位置，基于上述车道的变化信息，校正车道。

5.一种车辆位置估计方法，其特征在于，包含下述步骤：

从拍摄的当前位置的图像中识别交通标识的步骤；

比较该识别的交通标识，和已经存储的交通标识信息，判断交通标识的种类，提取图像上的交通标识的像素尺寸和位置的步骤；

比较该提取的交通标识的像素尺寸和已经存储的交通标识的每个像素尺寸的距离信息，提取交通标识和车辆的距离的步骤；

将该提取的交通标识的位置和已经存储的每个像素位置的行驶车道信息进行比较，基于比较瞬间的车道变化信息，校正车道的步骤；以及

将上述估计出的交通标识和车辆的距离信息，以及上述校正后的车道信息反映在上述车辆的卫星接收图像和车辆的行驶信息中，从而估计车辆位置的步骤。