[发明专利]双DSP嵌入式焊接过程视觉反馈控制系统

权利要求书

1. 一种双DSP嵌入式焊接过程视觉反馈系统，包括DSP模块、电源及复位模块、视频接口模块、模拟视频编码模块和USB控制模块，其特征在于，所述DSP模块为两个，其中一个为DSP图像处理模块，另一个为DSP反馈控制模块。所述的视频接口模块，用于将工业CCD相机获取的焊接区域图像传送给DSP图像处理模块，所述的DSP图像处理模块对该图像进行处理，提取用于焊缝跟踪或焊缝成形实时控制的特征参量，并将所述特征参量传送到DSP实时反馈控制模块，所述的DSP实时反馈控制模块根据所获得的特征参量实时调整焊枪位姿或调整焊接电源参数，所述的DSP图像处理模块将处理后的数字图像信号分为两路输出，一路经过所述的模拟视频编码模块输出给工业监视器进行焊接过程监控，另一路经过所述的USB控制模块输出到计算机上进行存储和显示，所述的DSP实时反馈控制模块、视频接口模块、模拟视频编码模块、DSP图像处理模块相连，USB控制模块、电源及复位模块6个模块分3层集成在一起。

2. 根据权利要求1所述的双DSP嵌入式焊接过程视觉反馈控制系统，其特征在于，所述的DSP图像处理模块位于中间位置，所述的DSP实时反馈控制模块、视频接口模块、模拟视频编码模块采用相同的端口排布与DSP图像处理模块相连，USB控制模块、电源及复位模块采用相同的端口排布与DSP图像处理模块相连。

3. 根据权利要求1或2所述的双DSP嵌入式焊接过程视觉反馈控制系统，其特征在于，所述的DSP图像处理模块提取并输的特征参量包括焊枪与焊缝的位置偏差或用于焊缝成形实时控制的熔深、熔宽，所述的DSP图像处理模块采用TMS320DM642为核心处理器，外扩两片48LC4M32B随机存储器和1片AM29LV033C掉电可保持存储器，其中，两片随机存储器用于缓存传入的焊接区域图像以及处理过程的中间变量，掉电可保持存储器用于保存算法程序，在系统上电或复位时能够脱离上位机自举载入运行。

4. 根据权利要求3所述的双DSP嵌入式焊接过程视觉反馈控制系统，其特征在于，所述DSP实时反馈控制模块采用TMS320LF2812，根据DSP图像处理模块给出的焊缝跟踪或焊缝成形实时控制特征参量，输出3组控制信号，其中两组分别按每组一路速度给定PWM信号、一路运动方向DIRECTION信号，一路使能ENABLE信号输出，分别控制两路直流或步进电机用于焊枪水平和垂直位姿调整，另外一组输出3路PWM信号给焊接电源，分别用于焊接电压、电流和送丝速度的实时控制。