[发明专利]点云噪声点过滤系统及方法

权利要求书

1.一种点云噪声点过滤系统，包括应用服务器，其特征在于，所述应 用服务器包括：

点云接收模块，用于从一个点云获取装置中接收点云数据；

拓扑结构建立模块，用于按照一个设定的网格间距将上述点云所在 的立方体区域以一定的网格数目进行网格化以得到多个网格，为每个网 格设置序号，将每一个网格的序号与在立方体空间内与该网格相邻的26 个网格的序号存储在一个列表中；

点选择模块，用于在上述点云中选择一个待进行噪声点判断的点p；

过滤窗口建立模块，用于取得点p所在网格的序号，根据上述的列 表寻找与点p所在网格在立方体空间内相邻的26个网格，计算包括点p 所在网格在内共27个网格中所有点与点p的距离，取得距离点p最近的 若干个点；

噪声点判断模块，用于将点p的X、Y、Z坐标值分别与上述得到的 距离点p最近的若干个点的X、Y、Z坐标值按照大小排成序列，判断点 p的X、Y、Z坐标值中是否至少有一个位于对应序列的端点，若点p的 X、Y、Z坐标值中至少有一个位于对应序列的端点，则确定点p为噪声 点；及

噪声点删除/平滑模块，用于根据点p偏离正常位置的幅度大小，对 点p采取删除或者平滑操作。

2.如权利要求1所述的点云噪声点过滤系统，其特征在于，所述应用 服务器还包括：

判断模块，用于判断是否点云中的所有点都已经进行了噪声点的判 断。

3.如权利要求1所述的点云噪声点过滤系统，其特征在于，所述的若 干个点为9～15个点。

4.一种点云噪声点过滤方法，其特征在于，该方法包括步骤：

从一个点云获取装置中接收点云数据；

按照一个设定的网格间距将上述点云所在的立方体区域以一定的网 格数目进行网格化以得到多个网格；

为每个网格设置序号，将每一个网格的序号与在立方体空间内与该 网格相邻的26个网格的序号存储在一个列表中；

在上述点云中选择一个待进行噪声点判断的点p；

取得点p所在网格的序号，根据上述的列表寻找与点p所在网格在 立方体空间内相邻的26个网格；

计算包括点p所在网格在内共27个网格中所有点与点p的距离，取 得距离点p最近的若干个点；

将点p的X、Y、Z坐标值分别与上述得到的距离该点最近的若干个 点的X、Y、Z坐标值按照大小排成序列，判断点p的X、Y、Z坐标值 中是否至少有一个位于对应序列的端点，若点p的X、Y、Z坐标值中至 少有一个位于对应序列的端点，则确定点p为噪声点；及

根据点p偏离正常位置的幅度大小，对点p采取删除或者平滑操 作。

5.如权利要求4所述的点云噪声点过滤方法，其特征在于，该方法还 包括：

判断是否点云中的所有点都已经进行了噪声点的判断；

若没有，则返回从点云中选择一个待进行噪声点判断的点的步骤； 及

若所有的点都已经判断完毕，则结束流程。

6.如权利要求4所述的点云噪声点过滤方法，其特征在于，所述的若 干个点为9～15个点。