[发明专利]臂部驱动装置及工业用机器人

权利要求书

1.一种臂部驱动装置，可使由关节部连接的多个臂部伸缩动作，其特征在于，具有：

可旋转地与基座上的第1关节部连接的第1臂部；

可旋转地与位于所述第1臂部前端侧的第2关节部连接的第2臂部；

与位于所述第2臂部前端侧的第3关节部连接的第3臂部；

设在所述第1臂部的第1关节部侧的第1同步带轮；

设在所述第1臂部的第2关节部侧的第2同步带轮；

挂设在所述第1同步带轮与所述第2同步带轮之间的、在所述第1臂部旋转时限制所述第2臂部旋转量的同步皮带；

在所述第1关节部及所述第2关节部的一方或两方将旋转力分别传递给所述第1臂部及所述第2臂部的合计2个以上的驱动源。

2.一种臂部驱动装置，可使由关节部连接的多个臂部伸缩动作，其特征在于，具有：

可旋转地与基座上的第1关节部连接的第1臂部；

可旋转地与位于上述第1臂部前端侧的第2关节部连接的第2臂部；

与位于上述第2臂部前端侧的第3关节部连接的第3臂部；

设在上述第1臂部的第1关节部侧的第1同步带轮；

设在上述第1臂部的第2关节部侧的第2同步带轮；

挂设在上述第1同步带轮与上述第2同步带轮之间的、当所述第1臂部旋转时限制所述第2臂部旋转量的同步皮带；

设在所述基座上的所述第1臂部驱动用的第1驱动源；

将所述第1驱动源的旋转力传递给所述第1臂部的第1传递装置；

设在所述基座或所述第1臂部上的所述第2臂部驱动用的第2驱动源；

将所述第2驱动源的旋转力传递给所述第2臂部的第2传递装置。

3.如权利要求1或2所述的臂部驱动装置，其特征在于，所述第1传递装置具有第1减速机，所述第2传递装置具有第2减速机。

4.如权利要求1或2所述的臂部驱动装置，其特征在于，所述臂部的伸缩动作是在所述第1关节部与所述第3关节部的延长线上进行伸缩的动作。

5.一种工业用机器人，其特征在于，具有权利要求1或2所述的臂部驱动装置。

6.如权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，具有二组所述臂部驱动装置，在轴向配置各臂部驱动装置的所述第1关节部，并将各第2臂部相互配置成相对。