[发明专利]车辆行为控制系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及执行转弯半径减小控制和牵引力控制的车辆行为控制系统和方法。

背景技术

车辆的最小转弯半径是基于诸如轴距和最大转向角的车辆特性来确定的。当车辆进行U形转弯或者转弯进入狭窄的停车场时，有时要求车辆以比其最小转弯半径小的转弯半径转弯。在此情况下，驾驶员需要进行额外的车辆操作，例如使车辆进行K形转弯。尤其是，当驱动具有长轴距的车辆(例如，小型货车)时，驾驶员需要进行一些令人烦扰的车辆操作，因为这种车辆的最小转弯半径比较大。因而，已经开发了将车辆的转弯半径降低到基于车辆特性确定的最小转弯半径以下的系统(以下，这样的系统还称为“转弯半径减小系统”)。这样的系统使得车辆能够以更小的半径转弯。日本专利申请公开No.JP-2006-103517描述了这样一种系统，其控制车辆转弯时的制动力，使得施加到内轮的制动力大于施加到外轮的制动力(特别是，大的制动力施加到后内轮)，并控制驱动动力使得车辆速度等于或者高于预定值。

一些后轮驱动车辆除了包括以上所述的转弯半径减小系统之外还包括牵引力控制系统。在牵引力控制中，根据驱动轮相对于基准轮的滑移程度将制动力施加到驱动轮(后轮)，由此抑制驱动轮的空转。以低的车轮速度转弯的车轮通常用作基准轮。如果在车辆正在转弯时执行转弯半径减小控制，则后内轮的车轮速度变得显著低于其它车轮的车轮速度，因为制动力通过转弯半径减小控制而被施加到后内轮并且内轮的转弯半径小于外轮的转弯半径。因而，当执行转弯半径减小控制时，后内轮用作基准轮，因而后外轮的滑移程度相对于基准轮的滑移程度相当高。因而，即使当不需要执行牵引力控制时(即使当驱动轮实际上没有空转时)，也可能执行牵引力控制，并可能将制动力施加到后外轮。因而，通过转弯半径减小控制将制动力施加到后内轮，并通过牵引力控制将制动力施加到后外轮。结果，左右驱动轮都被施加了制动力，这导致了车辆的驱动性能的恶化。

发明内容

本发明提供一种车辆行为控制系统和方法，即使当正在执行转弯半径减小控制时，该系统和方法也以最佳的方式执行牵引力控制。

根据本发明第一方面的车辆行为控制系统，包括第一驱动力控制装置、第二驱动力控制装置和牵引力控制限制装置，第一驱动力控制装置用于基于车辆的左右驱动轮之间的驱动力差对左右驱动轮执行转弯控制以减小车辆的转弯半径；第二驱动力控制装置用于当左右驱动轮之间存在任何驱动力差时执行牵引力控制以减小所存在的驱动力差；牵引力控制限制装置用于当对左右驱动轮执行转弯控制时限制执行牵引力控制。

利用根据本发明第一方面的车辆行为控制系统，左右驱动轮之间的驱动力差是当车辆正在转弯时由第一驱动力控制装置执行的转弯控制引起的，由此车辆能够以更小的半径转弯，车辆的转弯半径减小。利用该车辆行为控制系统，当左右驱动轮之间存在驱动力差时(例如，当左右驱动轮中一者在空转时)，通过第二驱动力控制装置执行的牵引力控制来减小左右驱动轮之间的驱动力差，由此使驱动力有效地传递到道路表面。利用该车辆行为控制系统，当正在执行由第一驱动力控制装置执行的转弯控制时，或者在第一驱动力控制装置执行的转弯控制开始的同时，由第二驱动力控制系统执行的牵引力控制受到限制。因为主动地造成左右驱动轮之间的驱动力差以减小转弯半径(因而，执行牵引力控制的频率比正在执行常规控制时的情况要高)，牵引力控制比当正在执行常规控制时受到更大限制。因而，即使当正在执行转弯半径减小控制时，也可以根据情况以最佳的方式执行牵引力控制，以抑制转弯半径减小控制与牵引力控制之间的冲突，并抑制车辆驱动性能的降低。

第一驱动力控制装置通过使用制动器施加制动力和/或调节来自例如发动机的驱动力源的驱动力，来造成左右驱动轮之间的驱动力差。第二驱动力控制装置通过使用制动器施加制动力和/或调节来自驱动力源的驱动力，来减小左右驱动轮之间的驱动力差。限制牵引力控制可以以下述方式进行：通过使牵引力控制的执行频率低于正在执行常规控制时的情况；通过停止牵引力控制；通过限制牵引力控制的控制量(制动力施加量，驱动力减小量等)等。

当对左右驱动轮执行转弯控制时，牵引力控制限制装置可以停止牵引力控制。

当正在执行由第一驱动力控制装置执行的转弯控制时，或者在转弯控制开始的同时，牵引力控制限制装置停止由第二驱动力控制装置执行的牵引力控制。因而，当正在执行转弯半径减小控制时，不执行牵引力控制。因而，防止了牵引力控制与转弯半径减小控制之间的冲突，使得车辆能够平滑转弯。