[发明专利]实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节

权利要求书

1.一种机器人的肘关节，包括机器人上臂(1)、伺服电机(2、3)和小臂连接件(5)，所述机器人的小臂与小臂连接件(5)的另一端相联，其特征是：伺服电机(2、3)分别安装在机器人上臂(1)上，  U形件(4)的U形底部通过安装孔与伺服电机(2)的转动轴固联，U形件(4)的U形上部通过同轴转动副铰链(13)和(15)与环形件(6)相连；拨杆(8)的中部固联在小臂连接件(5)的一端，拨杆(8)的两端通过同轴转动副铰链(12)和(14)与环形件(6)相连；小臂连接件(5)通过转动副铰链(10)与小臂基座(7)相连，小臂基座(7)通过同轴转动副铰链(9)和(11)与机器人上臂(1)相连，小臂基座(7)的一侧通过安装孔与伺服电机(3)的转动轴固联。

2.根据权利要求1所述机器人肘关节，其特征是：伺服电机(2)的转动轴轴线与转动副铰链(13)和(15)的转轴轴线在空间互相垂直并共面；转动副铰链(13)和(15)的转轴轴线与转动副铰链(12)和(14)的转轴轴线在空间互相垂直并共面。