[发明专利]一种声源定位方法及系统

权利要求书

1.一种声源定位方法，其特征在于，该方法包括：

将基本采集装置放置在平面内的至少两个位置，在所述每个位置基本采集装置采集一组来自声源的声音信号，所述平面为所述基本采集装置与所述声源共同所在的平面；

根据采集到的每组声音信号计算一组声源估计位置，并根据收敛于同一点的声源估计位置计算出声源的真实位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将基本采集装置放置在平面内的至少两个位置包括：

将所述基本采集装置以其中心为圆心在所述平面内按照一个方向旋转，每旋转到一个预先设定的角度，将所述角度作为基本采集装制采集声源信号的一个位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照一个方向旋转为360度逆时针匀速旋转。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集到的每组声音信号计算声源估计位置包括：

根据采集到的每组声音信号计算声源与基本采集装置采集该组声音信号时所在位置的夹角；

根据所述夹角计算声源与预先设定的基准位置的夹角，将所述声源与基准位置的夹角作为声源估计位置。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述根据收敛于同一点的声源估计位置计算出声源的真实位置包括：

将每两个声源估计位置之间的差值与预先设定的阈值相比较，将差值低于所述阈值的每两个声源估计位置作为收敛于同一点的声源估计位置，其余声源估计位置作为不收敛于同一点的声源估计位置；

计算所有收敛于同一点的声源估计位置的平均值，将所述平均值作为声源的真实位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基本采集装置为双麦克风。

7.一种声源定位系统，其特征在于，该系统包括：位置控制装置、基本采集装置和处理装置；

所述位置控制装置用于将基本采集装置放置在平面内的至少两个位置并在所述每个位置向基本采集装置发送采集消息，所述平面为所述基本采集装置于所述声源共同所在的平面；

所述基本采集装置用于接收来自位置控制装置的采集消息，接收到所述采集消息后，采集一组来自声源的声音信号，将采集到的声音信号发送至处理装置；

所述处理装置用于接收基本采集装置发送的声音信号，根据采集到的每组声音信号计算出一组声源估计位置，并将收敛于同一点的声源估计位置作为声源的真实位置输出。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述位置控制装置包括：旋转模块和触发模块；

所述旋转模块用于以基本采集装置的中心为圆心，将所述基本采集装置在所述平面内按照一个方向旋转，每旋转到一个预先设定的角度，向触发模块发送触发消息；

所述触发模块用于接收来自旋转模块的触发消息，接收到所述触发消息后，向基本采集装置发送采集消息。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述处理装置包括：预处理模块和定位模块；

所述预处理模块用于接收基本采集装置发送的声音信号，根据采集到的每组声音信号计算出一组声源估计位置，将所述声源估计位置发送至定位模块；

所述定位模块用于接收来自预处理模块的声源估计位置，根据收敛于同一点的声源估计位置计算出声源的真实位置，输出所述声源的真实位置。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述预处理模块包括：相对角度计算模块和绝对角度计算模块；

所述相对角度计算模块用于接收来自基本采集装置的声音信号，根据采集到的每组声音信号计算出声源与基本采集装置采集该组声音信号时所在位置的夹角，将计算出的夹角发送至绝对角度计算模块；

所述绝对角度计算模块用于接收来自相对角度计算模块的夹角，根据所述夹角计算出声源与预先设定的基准位置的夹角，将所述声源与基准位置的夹角作为声源估计位置发送至定位模块。