[发明专利]CT导航微创外科并联机器人

权利要求书

1.一种CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，包括上层静平台、下层静平台和穿刺针，所述上层静平台与下层静平台相互平行，所述上层静平台和下层静平台的中部分别开有通槽并在通槽处分别设有十字导轨，所述十字导轨包括两条相互垂直的光滑导轨，所述两条光滑导轨可以单独运动，其运动的方向相互垂直，所述两条光滑导轨的交叉点处连接有球铰，所述穿刺针的上部连接于所述上层静平台的球铰上，所述穿刺针的下部连接于所述下层静平台的球铰上。

2.根据权利要求1所述的CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，所述球铰通过球铰定位块连接于所述两条光滑导轨的交叉点处，所述两条光滑导轨分别穿过所述球铰定位块并与球铰定位块活动连接，所述球铰上连接有针套，所述穿刺针穿过针套并与针套活动连接。

3.根据权利要求2所述的CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，所述穿刺针包括针杆，所述针杆的表面刻有刻度，所述针杆穿过所述针套，且所述针套与所述针杆之间设有锁紧螺母。

4.根据权利要求1或2所述的CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，所述光滑导轨的两端分别设有丝杠螺母并分别与两根相互平行的丝杠啮合，传动机构驱动所述两根丝杠同步转动。

5.根据权利要求4所述的CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，所述传动机构包括混合齿轮轴，所述混合齿轮轴的两端分别与所述两根丝杠的一端通过伞齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，所述传动机构还包括电机，所述的混合齿轮轴的中部固定有齿轮，所述齿轮通过至少一个传动齿轮与所述电机的输出轴连接。

7.根据权利要求4所述的CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，所述的通槽为方形，所述两根丝杠分别设于所述通槽的两侧。

8.根据权利要求4所述的CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，所述的上层静平台和下层静平台的两个相邻的侧面设有侧板，所述传动机构设置在所述侧板上。

9.根据权利要求1所述的CT导航微创外科并联机器人，其特征在于，所述上层静平台与下层静平台之间通过支撑杆固定连接。