[发明专利]全球定位系统定位结果的平滑及信号缺失下的外推方法

权利要求书

1.一种针对全球定位系统定位结果的平滑及信号缺失下的外推方法，其特征在于，所述方法包括：

利用原始定位结果计算可变阶的拟合多项式；

在信号正常时利用拟合多项式对定位结果进行平滑；

在信号缺失时利用拟合多项式进行外推；

其中，所述平滑方法包括以下步骤：

获得接收机的原始定位结果；

写入平滑缓存；

计算接收机的速度；

确定数据窗长度，该数据窗长度和接收机速度成反比；

计算拟合关键点，所述拟合关键点在选取点左右小区间内平滑计算获得；

利用拟合关键点计算拟合多项式系数；

根据拟合多项式系数计算平滑后的定位结果。

2.如权利要求1所述的平滑及信号缺失下的外推方法，其特征在于，所述计算接收机速度的方法是载波相位法或卡尔曼滤波法。

3.根据权利要求1所述的平滑及信号缺失下的外推方法，其特征在于：所述拟合多项式具有一阶数，该阶数与接收机的速度成正比。

4.根据权利要求1所述的平滑及信号缺失下的外推方法，其特征在于，所述信号缺失下的外推方法包含以下步骤：

检测信号是否缺失，判断是否进入外推流程；

确定是否满足外推时间；

读取拟合多项式系数；

利用拟合多项式外推定位结果。

5.如权利要求4所述的平滑及信号缺失下的外推方法，其特征在于：所述外推时间由外推计数器决定。

6.如权利要求5所述的平滑及信号缺失下的外推方法，其特征在于：所述的平滑方法中，更新的定位原始结果和计算出的平滑值差距超过预设门限时，则更新是错误定位点，放弃写入平滑缓冲区的操作，将该值排除出平滑的计算过程。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于：所述方法中，接收机获取额外的接收机运动状态时，则当前运动状态和信号缺失前运动状态相差超过预设门限，即终止外推。